Definición
La planificación de agarre determina dónde y cómo una pinza robótica debe contactar un objeto para lograr un agarre estable. Los enfoques clásicos utilizan métodos analíticos (cierre de fuerza, cierre de forma) en modelos 3D conocidos. Los enfoques modernos utilizan predicción de agarre mediante redes neuronales a partir de nubes de puntos o imágenes de profundidad; modelos como GraspNet, Contact-GraspNet y AnyGrasp predicen directamente poses de agarre en 6 grados de libertad. La planificación de agarre se cruza con la planificación de movimiento (alcanzar la pose de agarre sin colisiones) y es un requisito previo para la mayoría de las tuberías de manipulación de recoger y colocar.
Por qué es importante para los equipos de robots
Comprender la planificación de agarre es esencial para los equipos que construyen sistemas robóticos en el mundo real. Ya sea que esté recopilando datos de demostración, entrenando políticas en simulación o implementando en producción, este concepto afecta directamente su flujo de trabajo y diseño del sistema.