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Planitud
Una propiedad de un sistema no lineal donde todos los estados y entradas pueden expresarse como funciones algebraicas de una salida plana y sus derivadas. Los sistemas planos pueden planificarse completamente en el espacio de salida plana, luego mapearse de vuelta a estados y entradas. Los cuadrotores (posición y guiñada como salidas planas) y robots con ruedas son sistemas planos clásicos.