Volver a Glossary
Linealización por Retroalimentación
Una técnica de control no lineal que utiliza retroalimentación de estado para cancelar algebraicamente las no linealidades, transformando el sistema en lazo cerrado en uno lineal. Para robots completamente actuados, la linealización por retroalimentación mediante dinámica inversa cancela exactamente los términos de gravedad, Coriolis e inercia. El sistema lineal resultante se controla entonces con métodos lineales estándar (PD, LQR).