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Linealización por Retroalimentación
Una técnica de control no lineal que transforma algebraicamente un sistema no lineal en un sistema lineal equivalente cancelando las no linealidades a través de la entrada de control. En robótica, es esencialmente lo mismo que control de torque calculado — la dinámica inversa cancela los términos no lineales, y un controlador PD o PID lineal maneja la dinámica lineal resultante.