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Grafo de Factores
Un modelo gráfico probabilístico donde nodos de variables (estados a estimar) y nodos de factores (restricciones de mediciones) están conectados por aristas. La inferencia en grafos de factores (encontrar la estimación máxima a posteriori) resuelve problemas de SLAM y fusión de sensores. GTSAM y g2o implementan optimización eficiente de grafos de factores dispersos para SLAM en tiempo real.