Parámetros Extrínsecos (cámara)
Los parámetros extrínsecos de la cámara definen la posición y orientación (pose de 6-DOF) de una cámara relativa a un marco de referencia — típicamente la base del robot o el efector final. Junto con los parámetros intrínsecos (distancia focal, punto principal, distorsión de lente), los parámetros extrínsecos permiten proyectar puntos 3D del mundo sobre el plano de imagen y, inversamente, elevar detecciones 2D al espacio 3D. La calibración precisa de parámetros extrínsecos es crítica para políticas visuomotoras que deben mapear observaciones visuales a acciones del robot en un marco de coordenadas consistente. Las cámaras montadas en la muñeca (eye-in-hand) requieren recalibración cuando se reemplaza el efector final o la cámara. Ver esto en práctica: la tienda de hardware →