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Geometría Epipolar
La relación geométrica entre dos vistas de cámara de la misma escena 3D, descrita por la matriz fundamental F o matriz esencial E. Para cualquier punto en una imagen, su correspondencia en la otra imagen se encuentra en una línea (la línea epipolar). La geometría epipolar permite la búsqueda estéreo (búsqueda 1D en lugar de 2D) y la estimación de la pose relativa de la cámara.