Pose de Agarre
Una pose de agarre especifica la posición y orientación 6-DOF de una mano o pinza de robot relativa a un objeto de modo que la pinza pueda cerrarse y sostener de forma segura el objeto. La estimación de pose de agarre se realiza típicamente a partir de datos de profundidad o nube de puntos usando métodos analíticos (p. ej., muestreo de agarre antipodal) o detectores aprendidos como GraspNet-1Billion, GQ-CNN o AnyGrasp. Una pose de agarre válida debe ser alcanzable por el robot, libre de colisiones durante el acercamiento y estable bajo las cargas de tarea esperadas. Las métricas de calidad de agarre incluyen cierre de fuerza, estabilidad de contacto y resistencia de llave de torsión específica de la tarea. Ver esto en la práctica: la tienda de herramientas →