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Conformación de Energía
Una técnica de control basada en pasividad que modifica la energía potencial y cinética en lazo cerrado del robot para colocar un equilibrio estable en la configuración deseada, mientras añade amortiguamiento para disipar energía. Los controladores de conformación de energía son inherentemente seguros (no pueden inyectar energía ilimitada) y han sido aplicados a sistemas suactuados como péndulos y robots caminantes.