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Robustez ante Perturbaciones
La capacidad de una política de control de robot para mantener la finalización exitosa de tareas a pesar de perturbaciones externas (empujones, contactos inesperados, viento), ruido de sensores y perturbaciones de actuadores. La robustez se mejora mediante: aleatorización de dominio (entrenamiento con dinámicas variadas), entrenamiento adversarial y políticas conscientes de la incertidumbre. Es un requisito previo para el despliegue en el mundo real.