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Control de Torque Calculado
Una estrategia de control basada en modelo que utiliza el modelo de dinámica inversa del robot para calcular los torques articulares requeridos para una trayectoria deseada, luego añade retroalimentación PD para corregir errores de seguimiento. Linealiza la dinámica no lineal del robot, permitiendo el uso de diseño de control lineal. La precisión depende de la calidad del modelo de dinámica (parámetros de masa, inercia, fricción).