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Función de Lyapunov de Control
Una función V(x) > 0 para la cual existe una entrada de control u que hace V̇(x) ≤ 0, garantizando que el sistema converja al origen. Las CLF se utilizan para sintetizar controladores estabilizadores formalmente. Combinadas con Funciones Barrera de Control en un único programa cuadrático, los controladores CLF-CBF garantizan simultáneamente estabilidad y seguridad — un marco clave para control seguro de robots.