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Función Barrera de Control
Una función matemática que certifica la invariancia hacia adelante de un conjunto seguro — asegurando que el robot permanezca dentro de los límites operacionales seguros. Las CBF proporcionan garantías formales de seguridad que pueden integrarse con cualquier controlador nominal resolviendo un programa cuadrático (QP) que modifica mínimamente la entrada de control para mantener la seguridad. Se utilizan para evitar colisiones, aplicar límites de articulaciones y exploración segura.