Damiao QDD Motors <unk> Referenzführer
Damiao (达妙) QDD-Motor-Serie-Verweis: DM-J4310-2EC, DM-J4340-2EC, DM-J4340p-2EC-Spezifikationen, CAN-Bus-Setup, CAN FD-Konfiguration, Motor-ID-Zugweisung, LED-Status und Kalibrierung für OpenArm und TRLC-DK1.
Auf dieser Seite
- [Übersicht]
- [Motor-Serie]
- [Vergleichstabelle]
- [Detailspezifikationen]
- [Motor-Identifikationszuweisung]
- [OpenArm (J1
J8)] - [Identifikationsverarbeitung]
- [CAN-Bus Setup]
- [CAN 2.0]
- [CAN FD (empfohlen) ]
- [Motor-Steuerungskommando]
- [CAN 2.0 Kommando]
- [CAN FD befiehlt]
- [LED Status]
- [Kalibrierung & Flash]
- [Debugging Tool]
- [Wohin verwendet wird]
- [Fehlerlösung]
Der Anfang
- [SDK Quickstart]
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Hardware-Anleitungen
- Ich bin nicht sicher.
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T65 ) - [DK1 Bimanual Kit]
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- Ich habe das Gefühl, dass ich es nicht mehr habe.
- Ich bin nicht sicher.
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- Ich habe einen Schlüssel.
- [Wuji Hand]
Siehe auch
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Vollständiger Hinweis auf die Damiao (达妙科技) Quasi-Direktantriebs-Aktuator-Serie: Motor-Spezifikationen, CAN-Bus-Konfiguration, Motor-ID-Zuteilung, Steuerungsbefehle, LED-Diagnostik und Kalibrierungsrichtlinien wie in OpenArm und TRLC-DK1.
CAN-Bus CAN FD QDD Rücktrieb OpenArm DK1
Hersteller: Damiao Technology (达妙科技) ** Letztes Update:** 11. April 2026
Was sind Damiao Motors?
Damiao (达妙科技) - Motoren sind **Quasi-Direct-Drive (QDD) ** Aktoren, die für Forschungsgrade-Roboter-Arme und Beinplattformen entwickelt wurden. Im Gegensatz zu Hochreduzierung Getriebe-Motoren, QDD-Aktoren verwenden eine niedrigreduzierte planetare Getriebe-Stufe (typischerweise 6:1 bis 10:1), die die inhärente Rücktriebfähigkeit und Konformität des Motors bei gleichzeitig nützlichen Drehmoment bei Roboternarmgeschwindigkeiten bewahrt.
Schlüsselmerkmale, die sie in der Forschungsrobotik beliebt machen:
- ** Zurückgefahren**
Die Ausgangswelle kann durch externe Kräfte zurückgeschoben werden, was eine sichere menschliche Interaktion und Kraftsteuerung ohne explizites Drehmomentempfinden ermöglicht - Hoch transparente
reflektierte Trägheit und Reibung sind gering, so dass sich der Arm während der Schwerkraftkompensation und Teleoperation "leichter" und konform fühlt - CAN-Bus-Schnittstelle
Alle Motoren kommunizieren über einen gemeinsamen CAN- oder CAN-FD-Bus, wodurch die Verkabelung in Daisy-Chain-Topologien vereinfacht wird - Integrater Encoder
Jeder Motor enthält einen hochauflösenden Encoder für genaues Positionsfeedback ohne externe Sensoren - Mehrfachsteuerungsmodi
Motoren unterstützen die Steuerung von Hybridposition-Schnelligkeits-Torque (PVT) im MIT-Stil, reine Position, reine Geschwindigkeit und reine Drehmoment, die über CAN auswählbar sind
Die DM-J43xx-2EC-Familie wird über RCSV-Hardware hinweg verwendet. Das Suffix "2EC" zeigt einen doppelten Encoder (motorseitiger + ausgangsseitiger), der eine Rückschlagschätzung und eine genaue Ausgangs-Schichtposition ermöglicht. Das Suffix "p" auf dem J4340p zeigt eine höher drehenden Variablen mit einer anderen Wickelkonfiguration an.
2. Motorreihe
Vergleichstabelle
Die drei Modelle, die auf allen RCSV-Hardware-Plattformen verwendet werden, in Reihenfolge nach Drehmoment:
| Model | Peak Torque | No-Load Speed | Übersetzungsverhältnis | Typical Application |
|---|---|---|---|---|
| DM-J4310-2EC V1.1 | ~10 Nm | ~30 rpm | 10:1 | Wrist joints, gripper (J7, J8 on OpenArm) |
| DM-J4340-2EC | ~18 Nm | ~15 rpm | 10:1 | Elbow, mid-arm joints (J4, J5, J6 on OpenArm) |
| DM-J4340p-2EC | ~25 Nm | ~12 rpm | 10:1 | Base/shoulder joints, heavy loads (J1, J2, J3 on OpenArm; DK1 base) |
Torkschwellen sind Spitzenwerte Kontinuierliches Drehmoment ist in der Regel 40
Einzelheiten
| Parameter | DM-J4310-2EC V1.1 | DM-J4340-2EC | DM-J4340p-2EC |
|---|---|---|---|
| Stator diameter | 43 mm | 43 mm | 43 mm |
| Nominal voltage | 24 V | 24 V | 24 V |
| Communication | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD | CAN 2.0 / CAN FD |
| Encoder | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) | Dual (motor + output) |
| Control modes | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque | MIT PVT, position, velocity, torque |
| CAN nominal baud | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s | 1 Mbit/s |
| CAN FD data baud | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s | up to 5 Mbit/s |
| Position range | Multi-turn | Multi-turn | Multi-turn |
| Operating temp. | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C | −20 °C to 80 °C |
3. Motor-Identifizierungszuweisung
Jeder Motor auf dem CAN-Bus muss ein einzigartiges CAN-ID-Paar haben: ein Sender-ID (die ID, die verwendet wird, um Befehle an den Motor zu senden) und eine Empfänger-ID (die ID, die der Motor verwendet, wenn er Rückkopplungsrahmen sendet). IDs werden vor der Montage mit dem Damiao Windows-Debugging-Tool konfiguriert und dürfen nicht auf demselben Bus überlappen.
Standardzuweisung für OpenArm (J1J8)
OpenArm verwendet 8 Damiao-Motoren pro Arm, die über einen einzigen CAN-Bus mit CAN FD 1M/5M-Baud kommunizieren.
| Joint | Motor Model | TX ID (host → motor) | RX ID (motor → host) |
|---|---|---|---|
| J1 (base rotation) | DM-J4340p-2EC | 0x01 |
0x11 |
| J2 (shoulder pitch) | DM-J4340p-2EC | 0x02 |
0x12 |
| J3 (shoulder roll) | DM-J4340p-2EC | 0x03 |
0x13 |
| J4 (elbow pitch) | DM-J4340-2EC | 0x04 |
0x14 |
| J5 (elbow roll) | DM-J4340-2EC | 0x05 |
0x15 |
| J6 (wrist pitch) | DM-J4340-2EC | 0x06 |
0x16 |
| J7 (wrist roll) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x07 |
0x17 |
| J8 (gripper) | DM-J4310-2EC V1.1 | 0x08 |
0x18 |
Bei einem zweimanschließenden OpenArm-Setup verwendet der zweite Arm einen separaten CAN-Bus (z.B.
Konfiguration von Motor-IDs
Die Motor-IDs müssen vor der Installation mit dem Damiao USB-CAN-Debugging-Tool (nur für Windows) eingestellt werden.
Verbind einen Motor gleichzeitig. Verbind einen einzigen Motor an den Damiao USB-CAN-Adapter. Konfigurere niemals IDs mit mehreren Motoren im Bus gleichzeitig
ID-Kollisionen verhindern eine ordnungsgemäße Kommunikation. ** Öffnen Sie das Damiao-Debugging-Tool.** Laufen Sie Debugging_Tools_v.1.6.8.8.exe auf Windows. Wählen Sie den richtigen COM-Port für den USB-CAN-Adapter aus und verbinden Sie sich.
Lesen Sie die aktuelle Motor-ID. Verwenden Sie die Funktion "Lesen Sie Parameter" im Tool, um die aktuellen TX/RX-IDs des Motors zu befragen.
Setzen Sie die neuen TX- und RX-IDs ein. Geben Sie die gewünschte Sender- und Empfänger-ID aus der obigen Tabelle ein. Schreiben Sie die Werte an den Motor. Das Tool bestätigt mit einer Erfolgsnachricht.
Stromkreislauf und Überprüfung. Trennen Sie die Stromkreislauf, verbinden Sie die Motorparameter erneut und lesen Sie sie erneut, um zu bestätigen, dass die IDs korrekt gespeichert wurden.
Flash Write Limit Motor-ID und Parameterspeicher verwenden interne Flash-Speicher mit maximal ** 10.000 Schreibzyklen** pro Motor. Vermeiden Sie das Ausführen von Skripten, die wiederholt Parameter erneut flashen. Überprüfen Sie IDs einmal während des Inbetriebnahme und lassen Sie sie dauerhaft eingestellt.
4. CAN-Bus Setup
Damiao Motoren kommunizieren über eine Standard-SocketCAN-Schnittstelle auf Linux. Zwei Modi werden unterstützt: CAN 2.0 (klassische, 8-Byte-Nutzlast) und CAN FD (Flexible Data-Rate, bis zu 64-Byte-Nutzlast). CAN FD bei 1 Mbit/s Nennwert + 5 Mbit/s Datenrate wird für OpenArm und alle neuen Bereitstellungen empfohlen.
| Mode | Nominal Baud | Data Baud | Max Nutzlast | Recommended |
|---|---|---|---|---|
| CAN 2.0 | 1 Mbit/s | — | 8 bytes | Legacy / compatibility |
| CAN FD | 1 Mbit/s | 5 Mbit/s | 64 bytes | Yes — use for all new setups |
CAN 2.0 Einrichtung
Die CAN-Schnittstelle mit 1 Mbit/s erhöhen.
# Schalten Sie die Schnittstelle zuerst nach unten , wenn Sie bereits nach oben sind sudo ip-link-set kann0 nach unten
# Konfiguration als CAN 2.0 bei 1 Mbit/s sudo ip-link-set kann0-typ kann bitrate 1000000
# Bringen Sie die Schnittstelle auf sudo ip-link-set kann auf
Überprüfen IP-Link-Show kann0
CAN FD-Einstellung (empfohlen)
Die CAN-Schnittstelle mit 1 Mbit/s/ 5 Mbit/s nominalen Daten mit FD aktiviert erhöhen:
# Schalten Sie die Schnittstelle zuerst nach unten , wenn Sie bereits nach oben sind sudo ip-link-set kann0 nach unten
# Konfiguration als CAN FD: 1M Nominal-Bowd, 5M Daten-Bowd, FD-Modus aktiviert sudo ip-Link-Set kann0-Typ kann 1000000 dbitrate 5000000 fd auf bitrate
# Bringen Sie die Schnittstelle auf sudo ip-link-set kann auf
# Verifizieren
OpenArm Helper Script Wenn Sie das OpenArm PPA installiert haben, wendet der
# CAN FD (empfohlen) -Für die Klasse 1 -Für die Klasse 2 -Für die Klasse 2 -Für die Klasse 3 -Für die Klasse 3 -Für die Klasse 3 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -Für die Klasse 4 -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -F -
Kann 2.0
- kann ein Schaltfläche-Socket-Kann
# Vierarm-Bimanual-Einstellung (can0
- offenarm- kann konfigurieren- socket kann-4-arms - fd
Installation von Kanonen
Die für die Debug-Anwendung verwendeten
sudo apt update && sudo apt installieren -y kann-utils
Überwachen Sie den Bus
Beobachten Sie den Bus immer, bevor Sie Befehle zum Überprüfen der Verbindungsfähigkeit und zur Erkennung von Konflikten mit der Identifizierung senden:
# Alle Rahmen abwerfen (Ctrl + C zum Stoppen) Schneller - x kann0
# Verwerfen mit Zeitstempeln und Rahmenzahl Schädel
5. Motorsteuerungskommando
Verwenden Sie
CAN 2.0-Befehle
Standard 8-Byte CAN-Rahmen. Das Rahmenformat ist
# Motor aktivieren (Motor hält Position und akzeptiert Befehle) Kann 0 001#FFFFFFFFFFFFFFFF
# Motor ausschalten (Motor wird freiradlich) kann 001#FFFFFFFFFFFFFD
# Motor Fehler klar (anfordert vor der Wiederaufnahme nach einem Fehler) kann 001#FFFFFFFFFFFFFB
CAN FD-Befehle
CAN FD-Frames verwenden die
# Motor aktivieren (CAN FD mit BRS) Kann die Fläche von Flächen ausführen
# Motor ausschalten (CAN FD mit BRS) Kann nicht mehr ausgeschaltet werden
# Klarer Motorfehler (CAN FD mit BRS) Kann nicht mehr ausgeschaltet werden
Bussmodus übereinstimmen Verwenden Sie CAN 2.0-Befehle (
Motor Baud-Rate ändert sich
Wenn Sie die CAN FD-Daten-Baudrate eines Motors ändern müssen (z.B. bei der Umstellung von einer Einstellung von nur 1M auf 5M), verwenden Sie das OpenArm-Dienstprogramm:
# Setzen Sie den Daten-Baud des Motors 1 auf 5 Mbit/s (nur in der Laufzeit) -Bau-Bau-Bau-Bau-Bau-Bau-Bau-Bau-Bau 5000000 -Canid 1 -Socket-Bau-Bau
# Aufrechterhalten über Stromkreise (mit einem Flash schreiben)
- Openarm kann - Baudrate - Baudrate 5000000 - Canid 1 - Socket kann 0 - Flash
6. LED-Statusindikatoren
Jeder Damiao-Motor hat eine einzige LED-LED, die durch ein kleines Fenster im Gehäuse sichtbar ist.
| LED Pattern | State | Action Required |
|---|---|---|
| Green (steady) | Motor enabled and ready | None — motor is active and accepting commands |
| Red (steady) | Motor disabled (powered but not enabled) | Send the Enable command to activate the motor |
| Red (flashing) | Motor fault / error state | Send Clear Error command, investigate cause, then re-enable |
Häufige Fehler
- Überstrom
Befehlsmoment überschritten Motorgrenzen; Verringerung von Gewinnen oder Belastung - ** Übertemperatur**
Motor war warm; lassen Sie ihn kühlen, bevor er wieder aktiviert wird - Encoderfehler
Verlorenes oder beschädigtes Encodersignal; Überprüfen von Kabelverbindungen - Unterspannung
Versorgungsspannung unter dem Mindestwert gesunken (typischerweise < 18 V bei einem 24 V-System); Überprüfen Sie die Stromversorgung und die Verbindungen - CAN-Busfehler
Ausfallzustand durch Verkabelungsprobleme, fehlende Abschlussresistenz oder Fehlverhältnis der Baudrate
Keine LED überhaupt? Wenn der Motor nach dem Einschalten keine LED zeigt, überprüfen Sie, ob die 24 V-Versorgung angeschlossen ist und der Motor XT30 oder JST-Versorgungskonnektor sitzt.
7. Kalibrierung und Flash-Schreibweise
Damiao-Motoren speichern Kalibrierungsdaten und Konfigurationsparameter im internen Flash-Speicher.
Was einen Flash-Schreiben erfordert
- Einstellung der CAN-IDs des Motors (TX/RX)
- Bei einer anhaltenden Änderung der Baudrate mit
T31 - Schreibung von PID-Gewinnen oder Nullposition-Offensives mit dem Persistenz-Flag
Flash Schreiblimit
Maximal ~ 10.000 Flash-Schreibzeiten pro Motor Der interne Flash hat eine endliche Ausdauer. Setzen Sie Motor-IDs und Kalibrierungsparameter einmal während des Einsatzes und vermeiden Sie, sie wiederholt zu schreiben. Änderungen der Laufzeitparameter (ohne die
Kalibrierung in Nullposition
Nach dem Zusammenbau des Arms muss die Nullposition jedes Gelenks festgelegt werden. Für OpenArm wird dies von den Kalibrierungsanlagen der
- Handverbindung des Arms in der definierten Nullposition (alle Gelenke am mechanischen Referenzzeichen)
- Führen Sie die Kalibrierung durch , die aktuelle Encoderpositionen liest und als Offset speichert
- Überprüfen Sie, indem Sie den Arm auf Null befiehlen
er sollte in die Referenzposition zurückkehren
Für den TRLC-DK1-Followerarm wird die Kalibrierung durch den LeRobot-Kalibrierungs-Workflow ausgelöst, der durch
Damiao Debugging Tool (Windows)
Damiao bietet eine Windows-Anwendung für die USB-CAN-Motorkonfiguration. Dieses Tool ist für die anfängliche Motor-ID-Zuteilung erforderlich und ist nützlich für das Lesen von Fehlercodes, die Anpassung von PID-Gewinnen und die Überprüfung der Motorgesundheit vor dem Einsatz.
Download
Debugging Tool v1.6.8.8 Download Debugging_Tools_v.1.6.8.exe
Was das Werkzeug tun kann
- Lesen und schreiben von Motor-CAN-IDs (TX/RX)
- Lesen und schreiben Sie PID-Steuerungsgewinne (Position, Geschwindigkeit, Drehmomentläufe)
- Lesen Sie die Motorfehler- und Temperaturcodes
- Senden Sie Aktivierung, Deaktivierung und Fehlerbehebung-Befehlen interaktiv
- Befehlsstellung, Geschwindigkeit und Drehmoment für Prüfbänke
- Ändern Sie die CAN-Bad-Rate und bleiben Sie auf Flash
- Lesen Sie die Encoder-Zählung und überprüfen Sie die Doppel-Encoder-Konsistenz
Anforderungen
- Windows 10 oder 11 (64-Bit)
- Damiao USB-CAN-Adapter (mit Motor-Kits eingeschlossen)
- Installierte USB-CAN-Treiber (normalerweise automatisch von Windows installiert)
- Ein Motor zur Konfiguration der ID
Ein Motor zur Zeit für die Konfiguration von ID Bei der Konfiguration von CAN-IDs ist nur ein Motor mit dem USB-CAN-Adapter verbunden. Mehrere Motoren mit derselben Fabrik-Standard-ID im Bus verursachen Kommunikationskollisionen und das Werkzeug kann nicht in der Lage sein, einzelne Motoren zuverlässig zu adressieren.
9. Wo Damiao Motoren verwendet werden
OpenArm
OpenArm verwendet 8 Damiao-Motoren pro Arm (J1
- J1
J3: DM-J4340p-2EC (Basis und Schulter Höchster Drehmoment) - J4
J6: DM-J4340-2EC (Kegel und Unterarm) - J7
J8: DM-J4310-2EC V1.1 (Handgelenk und Griff geringstes Drehmoment, höchste Geschwindigkeit)
[Lesen Sie den OpenArm Software Guide]
TRLC-DK1 Folgerarm
Der TRLC-DK1-Followerarm verwendet Damiao-Motoren für alle Gelenke, die über eine USB-Serie CAN-Brücke (nicht native SocketCAN) verbunden sind. Dies ermöglicht es dem DK1, auf macOS und Windows sowie Linux zu arbeiten, ohne einen speziellen CAN FD-Adapter zu benötigen.
- Basisgelenke: DM-J4340p-2EC
Gelenke mit höchstem Drehmoment zur Unterstützung des Arms gegen Schwerkraft - Mittelgelenke: DM-J4340-2EC
Ellbogen- und Unterarmbereich - Handgelenk und Griff: DM-J4310-2EC V1.1
Leichter, schneller distale Gelenke
Lesen Sie den TRLC-DK1-Leitfaden für die LeRobot-Integration, die Portentdeckung und die Aufnahme im zweimanschließenden Format.
| Platform | Motors | Bus | Interface |
|---|---|---|---|
| OpenArm (single arm) | 8x Damiao (J1–J8) | CAN FD 1M/5M | SocketCAN (Linux) |
| OpenArm (bimanual) | 16x Damiao | 2x CAN FD buses | SocketCAN (Linux) |
| TRLC-DK1 follower | 7x Damiao per arm | CAN via USB serial bridge | Serial (cross-platform) |
10. Fehlerbehebung
Motor nicht auf den Cansen-Send reagiert
- Überprüfen Sie, ob die CAN-Schnittstelle UP ist:
T35 sollte den Zustand T36 zeigen - Bestätigen Sie, dass der Motor angetrieben ist (LED sollte rot-stabil sein, nicht ausgeschaltet)
- Überprüfen Sie , ob Sie die richtige TX-ID für den Zielmotor verwenden .
- Stellen Sie sicher, dass Sie das richtige Rahmenformat verwenden:
T37 für CAN 2.0, T38 für CAN FD - Laufen Sie
T39 und senden Sie einen Befehl Sie sollten sehen, dass der Rahmen erscheint, auch wenn der Motor nicht reagiert
Bus geht in Fehlerzustand (BUS-OFF)
- Check-Terminationsresistoren
Jeder CAN-Bussegment benötigt 120 Ω-Termination an beiden Enden - Überprüfen Sie, dass die CAN H und CAN L-Kabel nicht ausgetauscht sind.
- Bestätigen Sie , dass alle Motoren auf dem Bus für die gleiche Baudrate konfiguriert sind .
- Versuchen Sie, die Länge des Buses zu reduzieren oder mit geschütztem Twisted-Pair-Kabel
- Schalten Sie die Schnittstelle nach unten und nach oben, um den BUS-OFF-Zustand zu löschen:
T40
Motor zeigt rot-flashing (Fehler) unmittelbar nach dem Einsetzen
- Senden Sie den Befehl "Kleiner Fehler" (
T41 / T42 ) bevor Sie aktivieren - Überspannungsprüfung
Die Leistung darf bei 24 V-Nativomotoren nicht mehr als 28 V betragen - Überprüfen Sie, ob die Encoder-Kabel in den Motorverbindern vollständig befestigt sind.
Unkonforme Position-Feedback
- Motor und wieder aktiviert; Position des Encoder wird bei Start auf absolute eingestellt
- Überprüfen Sie die Doppel-Encoder-Konsistenz mit dem Damiao-Debugging-Tool (Windows)
große Diskrepanz zwischen Motor- und Ausgangs-Encoder-Seite deutet auf mechanische Schleife hin
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T81 ) Konektorpolarität, Abschluss und Kabelschutz (chinesisch) - openarm_can auf GitHub
C++ SocketCAN-Bibliothek mit Python-Bindungen für die Motorsteuerung
Bau mit OpenArm? Der OpenArm Software Guide deckt den gesamten Einbauweg von der CAN-Schnittstelle über den Motortest bis zur ROS2-Integration ab.
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