Wuji-Hand-Gemeinschaft

Welches Python-Paket benötige ich, um Daten aus der Wuji-Hand zu lesen?

Installieren wujihandpy, das offizielle Wuji SDK Python-Paket:

pip install wujihandpy numpy

Der wuji_hand_sdk_stream.py Bridge-Skript importiert es über import wujihandpy und Anrufe hand.read_joint_actual_position(timeout=0.4) um das 5×4-Gelenkpositionsarray zu erhalten. Überprüfen Sie die Installation: python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)".

Was stellt das 5×4-Gelenkpositionsarray dar?

Die Wuji-Hand hat 5 Finger (Daumen, Zeigefinger, Mittelfinger, Ringfinger, kleiner Finger) mit jeweils 4 Gelenken. Der read_joint_actual_position() Der Aufruf gibt eine flache Liste mit 20 Gleitkommazahlen zurück, die Gelenkwinkel im Bogenmaß darstellen. Das Bridge-Skript formt dies in ein 5×4-Array um, berechnet den Mittelwert über die 4 Gelenke jedes Fingers und normalisiert den Bereich [0, π/2] auf [0, 1], um den Wert pro Finger zu erzeugen bends Wert, der in Teleop und Aufzeichnung verwendet wird.

Die Druckkarte ist immer Nullen. Ist das normal?

Es kann sein. Wenn nur die Gelenkpositionshardware ohne ein taktiles Sensormodul angeschlossen ist, wird die pressure_map_24x32 Das Feld ist ein mit Nullen gefüllter Platzhalter. Verwenden mock_wuji_stream.py um zu überprüfen, ob die Heatmap-Rendering-Pipeline ordnungsgemäß funktioniert. Vergewissern Sie sich für den Produktionseinsatz, dass Ihre Wuji-Firmware-Version taktilen Sensor unterstützt und dass das taktile Modul mit Strom versorgt und angeschlossen ist.

Wie laufe ich ohne physische Hardware?

Verwenden Sie das mitgelieferte mock_wuji_stream.py Skript zum Generieren synthetischer JSONL-Frames mit animierten Fingerbeugungen, einer Gaußschen Druck-Blob-Tastkarte, 6-Achsen-IMU-Daten und EMF-Messwerten bei konfigurierbaren Hz:

python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right --seed 42

Um den Mock-Stream mit dem Agenten zu verwenden, überschreiben Sie den Standard-Stream-Befehl mit --wuji-cmd:

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-mock \
  --wuji-cmd "python3 mock_wuji_stream.py --hz 30 --hand-side right"

Alle Plattformfunktionen funktionieren im Mock-Modus identisch.

Was ist der Unterschied zwischen wuji_glove_agent.py und wuji_hand_sdk_stream.py?

wuji_hand_sdk_stream.py ist eine Datenquelle: Sie importiert Wujihandpy, liest rohe Gelenkpositionen von der Hardware und sendet JSONL-Frames mit konfigurierbaren Hz an stdout. wuji_glove_agent.py ist die Plattformbrücke: Sie startet das Stream-Skript als Unterprozess, analysiert die JSONL-Ausgabe und leitet die dekodierten Sensordaten über WebSocket an die Fearless-Plattform weiter. Der Agent kümmert sich außerdem um die Sitzungsregistrierung, Telemetriepufferung, Wiederverbindung und Latenz-Pings.

Wie wähle ich zwischen linker und rechter Hand aus?

Passieren --glove left, --glove right, oder --glove auto (Standard) zu wuji_glove_agent.py. Im automatischen Modus liest der Agent die hand_side Feld aus dem ersten JSONL-Frame. Das Stream-Skript akzeptiert --hand-side left oder --hand-side right, standardmäßig rechts. Führen Sie für die bilaterale Aufzeichnung zwei Agentenprozesse mit unterschiedlicher Reihenfolge aus --node-id Werte und anders --glove Einstellungen, verbunden mit derselben Sitzungs-ID.

Der Agent kann keine Verbindung zum Plattform-WebSocket herstellen. Was soll ich überprüfen?

Bestätigen Sie, dass das Fearless-Backend ausgeführt wird: curl http://localhost:8000/health. Wenn Sie ein Remote-Backend verwenden, übergeben Sie die richtige URL: --backend ws://HOST:PORT. Der Agent verwendet einen exponentiellen Backoff (min. 1 s, max. 10 s) für die erneute Verbindung. Achten Sie auf die Terminalausgabe auf erneute Verbindungsversuche und die spezifische Fehlermeldung.