Wuji-Hand-Setup-Anleitung

Nehmen Sie die Wuji-Hand aus der Verpackung und überprüfen Sie die Fingerverbindungen, Kabelverbindungen und den USB-Anschluss auf etwaige Transportschäden. Alle 5 Fingergelenke sollten sich frei bewegen können.

Schließen Sie die Wuji-Hand über USB an Ihren Computer an. Bestätigen Sie, dass das Gerät angezeigt wird:

# Linux — confirm USB device at VID 0x0483
lsusb | grep 0483

Wenn das Gerät in angezeigt wird lsusb aber du kannst es nicht öffnen, füge dich selbst hinzu dialout Gruppe (oder fügen Sie eine udev-Regel für die VID/PID hinzu):

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the group change to take effect

Installieren Sie das Wuji SDK Python-Paket und Numpy. Der wujihandpy Das Paket kommuniziert über USB direkt mit der Hardware und stellt die Gelenkpositions- und Sensorlese-API bereit.

pip install wujihandpy numpy

Überprüfen Sie die Installation:

python3 -c "import wujihandpy; print(wujihandpy.__version__)"

Installieren Sie optional Wuji Studio für eine GUI-Visualisierung von Gelenkpositionen und Druckkarten ohne die Plattform-Pipeline – nützlich für die Hardware-Einführung und -Kalibrierung:

# Linux amd64
wget https://studio.wuji.ai/releases/wuji-studio_0.7.0_amd64.deb
sudo dpkg -i wuji-studio_0.7.0_amd64.deb

Starten Sie das JSONL-Bridge-Skript. Das liest sich ab wujihandpy und gibt ein JSON-Objekt pro Zeile mit 30 Hz an stdout aus. Sie sollten Frames sehen, die enthalten bends, joint_actual_position_5x4, pressure_map_24x32, imu, Und emf Felder.

python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --hz 30

Starten Sie die wuji_glove_agent. Dadurch wird das Stream-Skript als Unterprozess verpackt, die JSONL-Ausgabe analysiert und dekodierte Sensordaten über WebSocket an die Fearless-Plattform weitergeleitet. Sie benötigen eine Sitzungs-ID von der Plattform.

python3 wuji_glove_agent.py \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id wuji-right \
  --glove right

Führen Sie für die beidseitige Aufzeichnung (links + rechts) zwei Agentenprozesse aus, die mit derselben Sitzung verbunden sind:

# Terminal 1 — right hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-right --glove right \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side right --serial-number SN001"

# Terminal 2 — left hand
python3 wuji_glove_agent.py \
  --session RC-XXXX-XXXX --node-id wuji-left --glove left \
  --wuji-cmd "python3 wuji_hand_sdk_stream.py --hand-side left --serial-number SN002"

Nachdem der Agent eine Verbindung hergestellt hat, rendert das GloveWorkbench-Panel der Plattform Echtzeit-Biegebalken für alle fünf Finger und die taktile 24×32-Heatmap. Stellen Sie sicher, dass sich die Fingerbeugungswerte korrekt bewegen, wenn Sie jeden Finger beugen.

Beginnen Sie mit der Aufzeichnung einer Demonstrationsepisode, während der Agent ausgeführt wird und im Plattformbereich Live-Daten angezeigt werden:

• Navigieren Sie zu Die Folge Panel in der Fearless-Plattform und klicken Sie Aufzeichnen.
• Führen Sie Ihre Manipulationsaufgabe mit der Wuji-Hand durch.
• Klicken Sicherungen wenn die Episode fertig ist. Die Episode wird sofort hochgeladen und erscheint im Episodenbrowser.

Episoden werden als JSONL (ein Frame pro Zeile) mit dem vollständigen Inhalt archiviert joints, pressure_map_24x32, imu, Und emf Nutzlast plus Sitzungs-ID und Millisekunden-Zeitstempel. Sie können über die Plattform-API heruntergeladen, wiedergegeben oder direkt in eine Trainingspipeline eingespeist werden.

Eine vollständige Agent-Flag-Referenz, das JSONL-Frame-Format und Details zur Plattformintegration finden Sie im Wuji-Hand-Wiki-Seite.