6-Achsen-Tastensensor
Paxini PX-6AX GEN3 Spezifikationen
Vollständige technische Spezifikationen: Sensorachsen, alle Sensorvarianten, Optionen für Kommunikationsplatinen und Softwaredetails.
Kernspezifikationen
Eigenschaften auf Systemebene, die allen GEN3-Varianten gemeinsam sind
| Verkäuferin | PaXini (PaXini) |
| Modellreihe | PX-6AX GEN3 Standard-Mehrdimensionaler Taktilsensor |
| Sensorachsen | 6 – Fx, Fy, Fz (Normal- + Scherkräfte) und Tx, Ty, Tz (Drehmomente/Momente) |
| Die Sensorkategorie | Fingerspitze (DP), Fingerpad (IP), gebogenes Fingerpad (CP), Handfläche (MC), integrierte Fingerspitze+Pad (DP-Kombination) |
| Host-Schnittstelle | USB über Kommunikationsplatine |
| Rohe Sensorschnittstellen | SPI, I2C oder UART (kartenabhängig) |
| Software | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) – Windows x64 |
| Signalkoordinaten-Arrays | XLSX-Dateien pro Variante – Taxel-Koordinaten (x, y) in mm relativ zur Sensormitte |
| Codebeispiele | C-Referenz: UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| Protokolldokumentation | PaXini PX-6AX GEN3 Kommunikationsplatine Kommunikationsprotokoll v1.0.5 |
| 3D-Modelle | Im Produktpaket enthalten (Ordner „3D-Modelle“) |
| Plattformintegration | Teleop-Sitzung der Fearless Platform (GloveWorkbench, TeleopCameraStreamsPanel) |
6-Achsen-Sensordetail
Was jede Achse misst und typische Anwendungsfälle
| Achse | Typ | Physikalische Bedeutung | Typische Verwendung |
|---|---|---|---|
| Fx | Gewalt | Querkraft (X-Richtung) | Schlupferkennung, seitlicher Kontakt |
| Fy | Gewalt | Querkraft (Y-Richtung) | Schlupferkennung, seitlicher Kontakt |
| Fz | Gewalt | Normale (Druck-)Kraft | Greifkraftkontrolle, Kontakterkennung |
| Tx | Drehmoment | Moment um die X-Achse | Objektrollen, Drehmomentschätzung |
| Ty | Drehmoment | Moment um die Y-Achse | Objektrollen, Drehmomentschätzung |
| Tz | Drehmoment | Moment um die Z-Achse (normal). | Objektrotation im Griff, Verdrehungserkennung |
Sensorvarianten – Fingertip (DP)
Konzipiert für die Montage auf Roboter-Fingerspitzenkappen. Teilenummern folgen dem Format PX6AX-GEN3-DP-{Größe}-{Tier}.
| Teilenummer | Durchmesser | Stufe | XLSX-Koordinatendatei |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-Omega | 30 mm | Omega | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-Omega | 26 mm | Omega | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-Core | 16 mm | Kern | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core | 13 mm | Kern | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-Core | 13 mm (integrierte Spitze+Pad) | Kern | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-Elite | 13 mm | Elite | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-Elite | 15 mm | Elite | PXSR-STDDP03G.xlsx |
Sensorvarianten – Fingerpad (IP / CP)
Flache und gebogene Polster für die ventrale/dorsale Fingeroberfläche. IP = flaches, CP = gebogenes Profil.
| Teilenummer | Abmessungen | Stufe | XLSX-Koordinatendatei |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-Core | 23×24 mm | Kern | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-Elite | 16×10 mm | Elite | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-Omega | 53×25 mm | Omega | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-Core | 30×25 mm | Kern | PXSR-STDCP03B.xlsx |
Sensorvarianten – Palm (MC)
Versenkter Handflächensensor zur Erkennung von Kontakten mit der gesamten Hand.
| Teilenummer | Abmessungen | Stufe | XLSX-Koordinatendatei |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-Elite | 20×20 mm | Elite | PXSR-STDMC03A.xlsx |
Kommunikationstafeln
Im Produktpaket sind drei Board-Optionen enthalten. Wählen Sie basierend auf der Anzahl der Sensoren und dem erforderlichen Durchsatz.
| Bretter | Max-Sensoren | Sensorschnittstelle | Host-Schnittstelle | Am besten für |
|---|---|---|---|---|
| 10-Kanal-SPI-Hub | 10 | SPI | USB | Vollständige taktile Abdeckung der Hand; Mehrfinger-Arrays |
| Einkanaliger serieller Konverter | 1 | UART | USB | Einzelsensor-Prototyping und -Evaluierung |
| Integrierte Hochgeschwindigkeitsplatine | Mehrere | SPI / I2C | USB | Hochfrequenz-Probenahme; integrierte Bereitstellungen, die eine geringe Latenz erfordern |
Protokolldokumentation.
Das Kommunikationsboard-Protokoll ist im PDF „PaXini PX-6AX GEN3 Communication Board Communication Protocol v1.0.5“ detailliert beschrieben (im Produktpaket unter 【05】Communication Board enthalten). Dieses Dokument definiert die USB-Paketstruktur, Registerzuordnung und Datenkodierung, die von allen drei Board-Varianten verwendet werden.