Paxini PX-6AX GEN3 Setup-Anleitung

Die GEN3-Familie wird in drei anatomischen Formfaktoren geliefert. Wählen Sie die richtige Variante und den richtigen Mount-Punkt:

• Fingertip-Varianten (DP). — 13 mm bis 30 mm Durchmesser. Entwickelt für Roboter-Fingerspitzenkappen. Die 13 mm (S1813-Core/Elite) und 15 mm (S2015-Elite) passen auf kompakte, geschickte Hände wie den LinkerBot O6. Die 26 mm (M2826-Omega) und 30 mm (L3530-Omega) eignen sich für größere Greiffingerspitzen.
• Die Fingerpad-Varianten (IP/CP). — Flache Pads (16×10 mm bis 53×25 mm) zur Montage auf der dorsalen oder ventralen Oberfläche von Roboterfingern. Befestigung je nach Variante mit der mitgelieferten Klebefolie oder M2-Schrauben.
• Palm (MC)-Variante — M2020-Elite (20×20 mm). Wird in einer versenkten Tasche auf der Handfläche des Roboters montiert. Vier M2-Schraubenlöcher an den Ecken.

Bei Fingerspitzen-Varianten (DP) richten Sie die flache Sensorfläche bündig mit der Fingerspitzen-Kontaktfläche aus. Führen Sie das Flachbandkabel entlang des Fingerkörpers in Richtung Handgelenk und sichern Sie es mit den mitgelieferten Kabelklemmen, um ein Hängenbleiben während der Bewegung zu verhindern. Vermeiden Sie scharfe Biegungen des Flachbandkabels – halten Sie einen Biegeradius von mindestens 5 mm ein.

Im Produktpaket sind drei Kommunikationsboard-Optionen enthalten. Wählen Sie basierend auf Ihrer Bereitstellung Folgendes aus:

• 10-Kanal-SPI-Hub — Schließen Sie bis zu 10 Sensorkacheln über die beschrifteten Kanalanschlüsse auf der Hub-Platine an. Jeder Port nimmt den Sensorbandstecker auf. Versorgen Sie den Hub über das mitgelieferte 5-V-USB-Kabel mit Strom. Verwenden Sie dieses Board für eine vollständige taktile Abdeckung der Hand.
• Einkanaliger serieller Konverter — Für das Prototyping einzelner Sensoren. Schließen Sie das Sensorband an den einzelnen Anschluss der Platine an. Das Board stellt dem Host eine USB-serielle Schnittstelle zur Verfügung.
• Integrierte Hochgeschwindigkeitsplatine — Mehrkanal-SPI/I2C. Den Kanalverdrahtungsplan finden Sie im Kommunikationsprotokolldokument (v1.0.5) im Produktpaket.

Schließen Sie nach der Verkabelung das USB-Kabel der Kommunikationskarte an Ihren Windows x64-Host an. Die Power-LED des Boards sollte sofort aufleuchten. Der Host zählt einen neuen COM-Port (Windows) auf oder /dev/ttyUSB* (Linux).

Die PXSR-Software registriert den USB-Treiber, bietet eine Echtzeit-Heatmap-Visualisierung und übernimmt den Datenexport. Es ist für die Ersteinrichtung und Kalibrierungsüberprüfung erforderlich.

1. Lokalisieren pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe Ich bin 【04】Software-Installationspaket Ordner Ihres Produktpakets.
2. Führen Sie das Installationsprogramm als Administrator aus. Akzeptieren Sie die UAC-Eingabeaufforderung – das Installationsprogramm registriert den WHQL-signierten USB-Treiber für die Kommunikationskarte.
3. Nach Abschluss der Installation ist PXSR unter verfügbar C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. Starten Sie neu, wenn Windows zum Neustart des Treibers auffordert.

Jede GEN3-Variante wird mit einer entsprechenden XLSX-Datei geliefert, die rohe Taxel-Indizes auf physikalische (x, y) Koordinaten in Millimetern relativ zur Sensormitte abbildet. Für eine genaue Heatmap-Wiedergabe und die Berechnung des Kontaktschwerpunkts ist das Laden der richtigen Datei erforderlich.

1. Öffnen Sie PXSR. Klicken Sie bei angeschlossener Kommunikationskarte auf Verbinden. In der Statusleiste sollte „Gerät verbunden“ angezeigt werden.
2. Gehe zu Datei → Koordinatenkarte öffnen und wählen Sie die XLSX-Datei aus, die zu Ihrer Sensorvariante passt. Verwenden Sie die Tabelle in Spezifikationen um den korrekten Dateinamen zu bestätigen (z. B. PXSR-STDDP03B.xlsx für die 26 mm M2826-Omega Fingerspitze).
3. Stellen Sie sicher, dass der Sensor unbelastet ist (kein Kontakt, keine Schwerkraftbelastung auf der aktiven Fläche). Klicken Kalibrieren → Null-Basislinie. PXSR erfasst 100 Frames und speichert den Nulllast-Offset für alle Taxel und alle 6 F/T-Achsen.
4. Überprüfen Sie, ob die 6-Achsen-Balken im rechten Feld bei unbelastetem Sensor alle Werte nahe Null (innerhalb von ±0,02 N / ±0,001 Nm) anzeigen.

Stellen Sie bei angeschlossenem und kalibriertem PXSR sicher, dass alle Sensorkanäle korrekt streamen, bevor Sie es in Ihre Roboterpipeline integrieren.

1. Üben Sie sanften, gleichmäßigen Fingerdruck auf die Sensoroberfläche aus. Das Heatmap-Panel sollte einen lokalisierten Hochdruckbereich am Kontaktpunkt anzeigen.
2. Schieben Sie Ihre Fingerspitze über die Oberfläche und beobachten Sie die Kontaktschwerpunktverfolgung im PXSR-Overlay.
3. Drücken Sie den Sensor seitlich (Scherkraft) – Fx- und Fy-Balken sollten reagieren, während Fz nahe Null bleibt.
4. Für SPI-Hub-Bereitstellungen: Überprüfen Sie, ob auf jeder Kanalregisterkarte in PXSR Live-Daten angezeigt werden. Kanäle mit Nulldaten weisen auf eine lockere Bandverbindung hin – setzen Sie sie neu ein und versuchen Sie es erneut.

Um Daten für die Offline-Analyse zu exportieren, verwenden Sie Aufnahme → Start. PXSR speichert eine CSV-Datei mit den folgenden Spalten: Zeitstempel (Unix ms), Fx, Fy, Fz, Tx, Ty, Tz und das vollständige flache Taxel-Array. Jede Zeile ist ein Beispielrahmen.

Für die ROS2-Integration verwenden Sie pyserial um Frames direkt vom USB-seriellem Port des Kommunikationsboards zu lesen und sie auf ROS2-Themen zu veröffentlichen. Das folgende Gerüst entspricht dem vom Fearless Platform WebSocket erwarteten JSONL-Telemetrieformat und kann für ROS2 angepasst werden sensor_msgs Veröffentlichung.

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

So abonnieren Sie das Thema und protokollieren Daten in einer JSONL-Datei für Offline-Schulungen:

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl