6-Achsen-Tastensensor

Sicherheit und Handhabung des Paxini-Sensors

Lesen Sie diese Seite, bevor Sie den GEN3-Sensor installieren oder in Betrieb nehmen. Die Sensorelemente sind präzisionsgefertigt und erfordern eine sorgfältige Handhabung, um die Genauigkeit aufrechtzuerhalten.

Zerbrechliche Präzisionssensoren – vorsichtig behandeln. Die GEN3-Sensorelemente verwenden mikrostrukturierte Polymersubstrate. Mechanische Stöße, punktuelle Überlastung oder elektrostatische Entladung können die Sensorschicht dauerhaft beschädigen. Beschädigte Sensoren können ohne sichtbare äußere Anzeichen falsche Messwerte anzeigen. Überprüfen Sie nach jedem Aufprall immer die Kalibrierung.

Überlastschutz Kritisch

Jede GEN3-Variante verfügt über Nennkraftgrenzen für alle sechs Achsen. Überschreiten Sie diese Grenzwerte niemals während des Betriebs. Eine Überlastung des Sensors verursacht nicht unbedingt sichtbare physische Schäden, verschiebt jedoch dauerhaft den Nullpunktversatz und verringert die Empfindlichkeit der betroffenen Taxel.

  • Implementieren Sie Software-Kraftbegrenzungen in Ihrer Robotersteuerung, die die Bewegung stoppen, wenn sich eine F/T-Achse 80 % der Nenngrenze nähert.
  • Benutzen Sie den Sensor nicht als mechanischen Anschlag oder Kollisionspuffer. Wenn Ihr Roboter ein Hindernis berührt, kann die resultierende Impulskraft den Nenngrenzwert in Millisekunden weit überschreiten.
  • Wenn Sie den Sensor an einer geschickten Hand verwenden, stellen Sie die Grenzwerte für das Gelenkdrehmoment konservativ ein – die Kontaktkräfte der Fingerspitzen skalieren je nach Konfiguration nichtlinear mit den Gelenkdrehmomenten.
  • Die Omega-Tier-Varianten (größerer Durchmesser) haben höhere Kraftwerte als Core-Tier-Varianten ähnlicher Größe. Die genauen Grenzwerte pro Achse für Ihre spezifische Teilenummer finden Sie im Produktdatenblatt.
Keine Schutzschaltung. Der GEN3-Sensor verfügt über keinen internen elektronischen Überlastschutz. Die Kraftbegrenzung liegt in der Verantwortung der Robotersteuerung und des Bedieners. Wenn Sie eine automatisierte Greifaufgabe entwerfen, fügen Sie einen äußeren Regelkreis hinzu, der Fz überwacht und das Schließen des Greifs stoppt, bevor der Grenzwert erreicht wird.

Handhabung und Installation Wichtig

Behandeln Sie GEN3-Sensorkacheln wie optische Präzisionskomponenten – ähnlich sorgfältig wie Kameraobjektive oder IMU-Module.

  • Keine Tropfen. Selbst ein Fall aus 30 cm Höhe auf eine harte Oberfläche kann zu Rissen im Substrat oder zur Delaminierung der Sensorschicht führen. Halten Sie den Sensor im nicht montierten Zustand immer über eine gepolsterte Oberfläche.
  • Nur Kontaktgesicht. Fassen Sie den Sensor an den Kanten oder am Montageflansch an, nicht an der aktiven aktiven Fläche. Fingerabdrücke und Öle auf der Sensoroberfläche können die lokale Compliance und Taxel-Reaktion beeinträchtigen.
  • Flachbandkabel. Das Flexband, das den Sensor mit der Kommunikationsplatine verbindet, ist für eine begrenzte Anzahl von Flexzyklen ausgelegt. Vermeiden Sie es, das Kabel so zu verlegen, dass es während der Bewegung des Roboters zu wiederholten scharfen Biegungen kommt. Verwenden Sie Kabelführungsclips (im Lieferumfang enthalten), um die Bewegung einzuschränken.
  • Anschlüsse. Setzen Sie den Flachbandstecker vollständig ein, bevor Sie die Kommunikationsplatine einschalten. Ein teilweise festsitzender Stecker kann zeitweise offene Stromkreise verursachen, die als zeitweilige Nullwerte erscheinen – optisch nicht von einem beschädigten Sensor zu unterscheiden.
  • Reinigung. Wenn die Sensoroberfläche verschmutzt ist, reinigen Sie sie mit einem trockenen, fusselfreien Tuch. Verwenden Sie keine Lösungsmittel, Alkohol oder Wasser – diese können die Polymer-Sensorschicht beschädigen.

Elektrostatische Entladung (ESD) Wichtig

Die GEN3-Sensorelektronik ist ESD-empfindlich. Schäden durch statische Entladung sind möglicherweise nicht sofort erkennbar – sie können sich Tage nach dem Ereignis in einem erhöhten Grundrauschen, einer verringerten Empfindlichkeit bei bestimmten Taxeln oder unregelmäßigen 6-Achsen-F/T-Messwerten äußern.

  • Erden Sie sich mit einem Armband, bevor Sie blanke Sensormodule oder die Leiterplatte der Kommunikationsplatine anfassen.
  • Bewahren Sie Sensoren in den leitfähigen antistatischen Beuteln auf, die im Produktpaket enthalten sind, wenn sie nicht an einem Roboter montiert sind.
  • Treffen Sie in trockenen Umgebungen (relative Luftfeuchtigkeit unter 30 %) besondere Vorsichtsmaßnahmen – verwenden Sie bei der Installation ein ionisierendes Luftgebläse in der Nähe der Werkbank.
  • Schließen Sie das Sensorband nicht an oder trennen Sie es, wenn die Kommunikationsplatine mit Strom versorgt wird. Schalten Sie das Gerät aus (ziehen Sie den USB-Stecker ab), bevor Sie Verbindungen herstellen oder trennen.

Kalibrierung nach jedem Aufprall Erforderlich

Jedes Mal, wenn der Sensor einem mechanischen Stoß ausgesetzt ist – einer Roboterkollision, einem versehentlichen Sturz oder Kontakt mit einer harten Oberfläche – Kalibrieren Sie den Sensor neu, bevor Sie mit der Datenerfassung fortfahren.

  • Öffnen Sie PXSR, trennen Sie den Sensor und schließen Sie ihn dann wieder an, um alle verriegelten Fehlerzustände zu löschen.
  • Den Sensor vollständig entlasten (kein Kontakt, keine Schwerkraftbelastung auf der aktiven Fläche) und betreiben Kalibrieren → Null-Basislinie.
  • Vergleichen Sie die neue Baseline mit der Baseline vor dem Aufprall, die in Ihren Sitzungsprotokollen gespeichert ist. Wenn sich der Nullpunktversatz für ein Taxel um mehr als 5 % des Skalenendbereichs verschoben hat, gehen Sie davon aus, dass der Sensor möglicherweise beeinträchtigt ist, und überprüfen Sie ihn mit einer bekannten Referenzlast.
  • Wenn die F/T-Achsenwerte nach der Neukalibrierung unter Nulllast dauerhaft ungleich Null sind, ist der Sensor wahrscheinlich dauerhaft beschädigt. Wenden Sie sich für eine Ersatzbewertung an den PaXini-Support oder SVRC.

Lagerung Empfohlene Praxis

Bei der Lagerung von GEN3-Sensoren über einen längeren Zeitraum (mehr als ein paar Tage abmontiert vom Roboter):

  • Trockene Umgebung. In einer Umgebung mit niedriger Luftfeuchtigkeit lagern (30–50 % relative Luftfeuchtigkeit). Das Polymer-Sensorsubstrat kann im Laufe der Zeit Feuchtigkeit absorbieren, wodurch sich die Grundlinienkonformität verschiebt. Legen Sie Silikagel-Trockenmittelpäckchen in den Vorratsbehälter.
  • Antistatische Beutel. Geben Sie die Sensoren immer in den Original-Antistatikbeuteln oder einer gleichwertigen ESD-sicheren Verpackung zurück.
  • Temperatur. Bei 10–35 °C lagern. Vermeiden Sie Minustemperaturen und direkte Sonneneinstrahlung – UV-Einstrahlung kann die Polymer-Sensorschicht beschädigen.
  • Kein Stapeln. Stapeln Sie Sensorkacheln nicht ohne die originalen Schutzschaumeinlagen übereinander. Der Druck durch das Stapeln kann die Sensorschicht vorkomprimieren und eine irreversible Nullpunktverschiebung verursachen.
  • Nach längerer Lagerung kalibrieren. Wenn ein Sensor länger als 4 Wochen gelagert wurde, führen Sie vor der Verwendung eine Nullkalibrierung durch, da die Sensorschicht bei längerer Lagerung leicht abweichen kann.
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