Paxini Sensor Community und FAQ
Häufig gestellte Fragen zur Montage, Kalibrierung, ROS2-Integration und Dateninterpretation. Links zu Forschung, Dokumentation und dem SVRC-Forum.
Häufig gestellte Fragen
Welche Sensorvarianten gibt es in der GEN3-Familie?
Die GEN3-Familie wird in drei anatomischen Formfaktoren mit mehreren Größen- und Etagenoptionen geliefert. Die Fingertip-Varianten (DP) reichen von 13 mm bis 30 mm Durchmesser (7 Varianten: Core-, Elite- und Omega-Stufen). Fingerpad-Varianten (IP/CP) sind flache oder gebogene Pads von 16×10 mm bis 53×25 mm (4 Varianten). Bei der Palm-Variante (MC) handelt es sich um ein 20×20 mm großes Elite-Modul. Sehen Spezifikationen für die komplette Variantentabelle mit Teilenummern und XLSX-Koordinatendateien.
Welche Variante passt zu den Fingerspitzen des LinkerBot O6 / Wuji Hand?
Die 13-mm-Varianten (PX6AX-GEN3-DP-S1813-Core und S1813-Elite) sind für kompakte, geschickte Fingerspitzen dimensioniert. Die Varianten 15 mm (S2015-Elite) und 16 mm (S2716-Core) funktionieren auch für etwas größere Fingerspitzenkappen. Der S3013-Core bietet eine integrierte Fingerspitze+Pad in einem einzigen 13-mm-Modul für Hände mit begrenzter Montagefläche. Konsultieren Sie vor der Bestellung das CAD-Modell der Fingerspitze Ihrer Hand, um die Passform zu bestätigen.
Wie wähle ich das richtige Kommunikationsboard aus?
Für das Prototyping oder die Evaluierung eines einzelnen Sensors verwenden Sie die Einkanaliger serieller Konverter Board – es ist am einfachsten einzurichten und funktioniert direkt mit PXSR und Pyserial. Für Ganzhandeinsätze mit mehreren Fingerspitzensensoren verwenden Sie die 10-Kanal-SPI-Hub, das bis zu 10 Sensoren über eine einzige USB-Verbindung multiplext. Der integrierte Hochgeschwindigkeitsplatine ist für benutzerdefinierte Bereitstellungen gedacht, die eine geringere Latenz oder höhere aggregierte Abtastraten erfordern, als der SPI-Hub bietet.
Wie kalibriere ich den Sensor nach der erneuten Montage?
Jedes Mal, wenn der Sensor erneut montiert wird, stellen Sie die Basislinie in PXSR auf Null, bevor Sie Daten erfassen: Stellen Sie sicher, dass die Sensorfläche vollständig entlastet ist, und klicken Sie dann Kalibrieren → Null-Basislinie. PXSR ermittelt den Durchschnitt von 100 Frames und speichert die Offsets pro Taxel und pro Achse. Implementieren Sie unter Linux ohne PXSR eine Startkalibrierung in Ihrer Python-Bridge, die N Frames im Ruhezustand liest und den Mittelwert als Offset subtrahiert. Sehen Einrichtungsschritt 4 für den vollständigen Kalibrierungsvorgang.
Was macht die XLSX-Signalkoordinatendatei und wie verwende ich sie?
Jede GEN3-Variante wird mit einer XLSX-Datei geliefert (z. B. PXSR-STDDP03B.xlsx für die 26-mm-Fingerspitze), der den rohen linearen Index jedes Taxels auf physische (x, y)-Koordinaten in Millimetern relativ zur Sensormitte abbildet. Dies ist für die räumlich genaue Darstellung von Heatmaps, die Berechnung des Kontaktschwerpunkts und die Schätzung der Kontaktfläche erforderlich. Laden Sie es in PXSR über Datei → Koordinatenkarte öffnen. Lesen Sie in benutzerdefiniertem Code die XLSX-Zeilen, um eine Index-zu-Position-Nachschlagetabelle zu erstellen – und konvertieren Sie dann Ihr flaches Taxel-Array in ein 2D-Druckbild.
Wie integriere ich GEN3 mit ROS2?
Verwenden pyserial um Frames vom seriellen USB-Port des Kommunikationsboards zu lesen und sie in einem ROS2-Topic zu veröffentlichen. Der Einrichtungsanleitung Schritt 6 enthält einen vollständigen Skelettknoten. Öffnen Sie für den einkanaligen seriellen Konverter den Port mit der Baudrate, die im Dokument PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5 (im Produktpaket enthalten) angegeben ist. Analysieren Sie den Frame gemäß der Protokollspezifikation, um die 6-Achsen-F/T-Werte und das flache Taxel-Array zu extrahieren. Veröffentlichen als std_msgs/String (JSON) oder ein benutzerdefinierter Nachrichtentyp für Downstream-Knoten.
Wie integriere ich GEN3 mit der Fearless-Plattform für die Episodenaufzeichnung?
Führen Sie Ihr Python-Bridge-Skript aus, um eine USB-Verbindung zur Kommunikationsplatine herzustellen, und stellen Sie dann eine Verbindung zum Fearless Platform WebSocket unter her /api/teleop/ws. Senden Sie den Registrierungs-Handshake mit device_type: "tactile_sensor" Und capabilities: ["tactile", "force_torque", "telemetry"]. Sobald die Plattform mit antwortet type: "ready", Stream-Telemetrie-Frames, die die 6-Achsen-F/T-Werte, das Taxel-Array und den Unix-Millisekunden-Zeitstempel enthalten. Die Plattform zeichnet alle Frames synchron mit Gelenk- und Kamerastreams in einem JSONL-Episodenarchiv auf. Siehe die Entwickler-Wiki für das vollständige Telemetrierahmenformat.
PXSR zeigt kein Gerät an – was überprüfe ich?
Stellen Sie zunächst sicher, dass die Betriebs-LED der Kommunikationsplatine leuchtet. Dann: (1) probieren Sie ein anderes USB-Kabel und einen anderen Anschluss aus, (2) führen Sie das PXSR-Installationsprogramm erneut als Administrator aus, um den USB-Treiber erneut zu registrieren, (3) überprüfen Sie den Geräte-Manager für das Board unter „Anschlüsse (COM & LPT)“ – wenn es als unbekanntes Gerät angezeigt wird, wurde der Treiber nicht installiert. Wenn die Platine korrekt angezeigt wird, PXSR jedoch immer noch kein Gerät anzeigt, überprüfen Sie, ob das Sensorband an beiden Enden vollständig sitzt und die Platine mit dem Sensor verbunden ist, bevor Sie sie an USB anschließen.
Wie interpretiere ich die 6-Achsen-F/T-Daten für die Greifsteuerung?
Fz (Normalkraft) stellt die Druckkraft senkrecht zur Sensorfläche dar – die primäre Greifkraft. Fx und Fy (Scherkräfte) geben seitliche Kontaktbelastungen an, die bei einsetzendem Schlupf zunehmen. Ein steigendes |Fx| oder |Fy| während Fz konstant ist, ist dies ein Frühschlupfindikator. Tz (Drehmoment um die Normalachse) erhöht sich, wenn sich das berührte Objekt innerhalb des Griffs dreht. Berechnen Sie zur Überwachung der Griffstabilität die Reibungskegelbeschränkung: Der Griff ist stabil, wenn sqrt(Fx² + Fy²) / Fz unter dem Reibungskoeffizienten zwischen der Sensoroberfläche und dem Objektmaterial liegt (typischerweise 0,3–0,6 für Gummi-auf-Metall-Kontakt).
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Forum & Support
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