Was kontaktreiche Aufgaben schwierig macht
Bei kontaktintensiven Manipulationen – Einsetzen, Schrauben, Polieren, Einstecken in ein Loch, Kabelführung – handelt es sich um einen dauerhaften, kraftempfindlichen Kontakt zwischen dem Roboter und Objekten. Kleine Positionsfehler führen zu Verklemmungen oder zu hohen Kräften. Die Kontaktdynamik ist diskontinuierlich, schwer genau zu simulieren und sehr empfindlich gegenüber geometrischen Toleranzen.
Klassische vs. erlernte Ansätze
Klassische Ansätze nutzen eine Impedanzkontrolle mit spiralförmigen Suchmustern und Kraftschwellenwerten. Sie funktionieren zuverlässig für bekannte Geometrien, erfordern jedoch eine umfangreiche Abstimmung pro Aufgabe. Erlernte Ansätze (Verhaltensklonen, RL mit Kraftbeobachtungen) können mit mehr Variationen umgehen, erfordern jedoch hochwertige Demonstrationsdaten mit Kraft-Drehmoment-Erfassung. Die besten aktuellen Ergebnisse kombinieren beides: Nutzen Sie Lernen für eine Strategie auf hoher Ebene und klassische Steuerung für eine Kraftregulierung auf niedriger Ebene.
Datenerfassung für Kontaktaufgaben
Die Aufzeichnung von Kraft-Momenten-Daten neben visuellen Beobachtungen ist unerlässlich. Nutzen Sie die Leader-Follower-Teleoperation für eine intuitive Kraftübertragung. Filterdemonstrationen, bei denen der Bediener übermäßige Korrekturkräfte anwendet. Der OpenArm von SVRC mit taktilen PaXini-Sensoren bietet die Sensorsuite, die für eine kontaktreiche Datenerfassung erforderlich ist.