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Demonstrationen
Von Experten bereitgestellte Beispiele der Aufgabenausführung, die zum Trainieren von Imitationslernrichtlinien verwendet werden. Demonstrationen bestehen typischerweise aus Beobachtungs-Aktions-Paaren, die während der menschlichen Fernsteuerung oder kinästhetischen Unterweisung aufgezeichnet werden. Qualität, Vielfalt und Menge der Demonstrationen beeinflussen direkt die Leistung der gelernten Kontrollrichtlinie. Gängige Formate sind HDF5-Episodendateien, RLDS-Datensätze und LeRobot-Datensätze.