إعداد البرامج

تركيب ليروبوت

LeRobot هي حزمة البرامج الوحيدة التي تحتاجها لـ SO-101. إنه يتعامل مع الاتصالات المؤازرة والمعايرة والتقريب وتسجيل البيانات.

إنشاء بيئة افتراضية

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate

تثبيت ليروبوت

pip install lerobot

التحقق من التثبيت

python -c "import lerobot; print(lerobot.__version__)"

التثبيت من المصدر (اختياري — للحصول على أحدث الميزات)

git clone https://github.com/huggingface/lerobot.git
cd lerobot
pip install -e ".[so101]"

تكوين الروبوت SO-101

يشتمل LeRobot على تكوين روبوت SO-101 مدمج. يمكنك تحديد منفذ USB للذراع التابع (والذراع القائد في حالة استخدام teleop ثنائي الذراع).

ابحث عن منفذ USB الخاص بك

# Linux / macOS
ls /dev/ttyUSB*    # typical: /dev/ttyUSB0, /dev/ttyUSB1
ls /dev/tty.usbserial*   # macOS alternative

# Windows — check Device Manager → Ports → COMx

تكوين SO-101 YAML

يستخدم LeRobot تكوينًا مضمّنًا في سطر الأوامر أو ملف YAML. لإعداد ذراع واحدة:

# ~/.lerobot/robots/so101_follower.yaml
robot_type: so101
port: /dev/ttyUSB0   # update to your port
cameras:
  wrist_cam:
    type: opencv
    index_or_path: 0
    fps: 30
    width: 640
    height: 480

تكوين ثنائي الذراع (القائد – التابع).

# ~/.lerobot/robots/so101_bimanual.yaml
robot_type: so101
port: /dev/ttyUSB1      # follower arm
leader_arms:
  main:
    type: so101
    port: /dev/ttyUSB0   # leader arm
cameras:
  top_cam:
    type: opencv
    index_or_path: 0
    fps: 30
    width: 640
    height: 480

اتصال الاختبار

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=none   # just connects and reads state

يجب أن تشاهد قراءات الموقف المشترك مطبوعة. إذا حصلت على خطأ في المنفذ، تحقق استكشاف الأخطاء وإصلاحها.

معايرة المؤازرة

على عكس أذرع CAN-bus التي تستخدم أجهزة التشفير المطلقة، تحتاج ماكينات Feetech STS3215 إلى المعايرة لتحديد مواضعها الصفرية. يتعامل LeRobot مع هذا تلقائيًا.

تشغيل المعايرة

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

سيطالبك البرنامج النصي بتحريك الذراع إلى مواضع محددة (الصفحة الرئيسية، الحد الأدنى، الحد الأقصى لكل مفصل) ثم اضغط على Enter في كل موضع. يقوم بحفظ بيانات المعايرة ل ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/so101/.

مواقف المعايرة

سيطلب منك LeRobot وضع كل مفصل في ثلاث أوضاع:

• موقف المنزل: الذراع ممتدة بالكامل، والمؤثر النهائي يشير إلى الأمام
• موقف عزم الدوران صفر: الذراع معلقة بشكل طبيعي تحت الجاذبية
• مرجع 90 درجة: كل مفصل عند نقطة المنتصف

التحقق من المعايرة

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=teleoperate   # move arm by hand to verify joint readout

حرك الذراع يدوياً (وضع الإمتثال). يجب أن تكون قراءة مواضع المفاصل قريبة من الصفر في المنزل وتزيد/تنقص بسلاسة أثناء تحريك كل مفصل.

القائد - التابع للعملية عن بعد

تم تصميم SO-101 للعمل عن بعد بين القائد والتابع: ذراع واحدة (القائد) تلتقط حركات يدك، والذراع الثاني (التابع) يعكسها في الوقت الفعلي. وهذا ينتج عروضًا تدريبية بأعلى جودة.

بدء teleop القائد - التابع

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=teleoperate

لوحة مفاتيح بذراع واحدة (لا يوجد ذراع ثانٍ)

إذا كان لديك ذراع واحدة فقط، فاستخدم وضع التحكم بلوحة المفاتيح:

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=teleoperate \
  --control.teleop_keys=true

وضع تعويض الامتثال / الجاذبية

ضع الذراع القائد في وضع عزم الدوران المنخفض حتى تتمكن من تحريكه بحرية بيدك:

python -c "
from lerobot.common.robot_devices.robots.so101 import SO101Robot
robot = SO101Robot(port='/dev/ttyUSB0')
robot.connect()
robot.set_compliance_mode(True)   # arm moves freely under hand guidance
"

بداية سريعة لواجهة برمجة تطبيقات بايثون

يمكنك التحكم في SO-101 مباشرة عبر LeRobot robot API بدون البرامج النصية لـ CLI.

السيطرة المشتركة الأساسية

from lerobot.common.robot_devices.robots.so101 import SO101Robot
import torch

robot = SO101Robot(port="/dev/ttyUSB0")
robot.connect()

# Read current joint positions (6 DOF)
obs = robot.capture_observation()
print("Joint positions:", obs["observation.state"])

# Send joint position command (in degrees, normalized to [-1, 1] range)
action = torch.zeros(6)   # all joints to zero position
robot.send_action(action)

robot.disconnect()

تعويض الجاذبية (وضع القيادة الخلفية)

from lerobot.common.robot_devices.robots.so101 import SO101Robot

robot = SO101Robot(port="/dev/ttyUSB0")
robot.connect()

# Enable backdrive — arm can be moved freely by hand
robot.set_compliance_mode(True)

import time
for _ in range(100):
    obs = robot.capture_observation()
    print(obs["observation.state"])   # prints live joint positions as you move arm
    time.sleep(0.02)

robot.disconnect()

قراءة حالة المؤازرة

from lerobot.common.robot_devices.motors.feetech import FeetechMotorsBus

bus = FeetechMotorsBus(port="/dev/ttyUSB0",
                       motors={"joint1": (1, "sts3215"),
                               "joint2": (2, "sts3215"),
                               "joint3": (3, "sts3215"),
                               "joint4": (4, "sts3215"),
                               "joint5": (5, "sts3215"),
                               "gripper": (6, "sts3215")})
bus.connect()
positions = bus.read("Present_Position", ["joint1", "joint2", "joint3"])
print("Positions:", positions)
bus.disconnect()

أعلى 3 قضايا مشتركة

# Check if the device is listed
ls /dev/ttyUSB*   # Linux
ls /dev/tty.usbserial*   # macOS

# Linux: add yourself to the dialout group (requires logout)
sudo usermod -aG dialout $USER

# Windows: install CP2102 or CH340 USB driver,
# then check Device Manager for COM port number

# 1. Verify 5V power supply is connected and LED on servo board is on
# 2. Check all servo daisy-chain cables are fully seated
# 3. Try scanning for servos directly:
python -c "
from lerobot.common.robot_devices.motors.feetech import FeetechMotorsBus
bus = FeetechMotorsBus('/dev/ttyUSB0', motors={})
bus.connect()
ids = bus.find_motor_ids()
print('Found motor IDs:', ids)
bus.disconnect()
"

# Check calibration file location
ls ~/.cache/huggingface/lerobot/calibration/so101/

# Re-run calibration if the file is missing
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

# Pass explicit calibration path if needed
python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --robot.calibration_dir=/path/to/calibration \
  --control.type=teleoperate

لا تزال عالقة؟ اسأل على منتدى SO-101 أو التحقق من مشكلات LeRobot GitHub.