الوحدة 0 – التوجه

البدء السريع: قبل أن تبدأ

اقرأ هذا أولاً. يعد SO-101 مناسبًا للمبتدئين ويعمل مع LeRobot خارج الصندوق - لا حاجة إلى ناقل CAN أو وحدات kernel أو ROS للبدء. تخبرك هذه الصفحة بما تحتاجه بالضبط، والمدة التي ستستغرقها، وما ستتمكن من فعله عند الانتهاء.

★ صديقة للمبتدئين ✓ LeRobot الأصلي

توجيه

ما الذي يجعل SO-101 مختلفًا؟

إذا كنت قادمًا من OpenArm أو كنت تختار بين الأنظمة الأساسية، فإليك الفرق الرئيسي.

يستخدم SO-101 أجهزة الحافلات التسلسلية Feetech STS3215 - لا يمكن لمحركات الحافلات مثل OpenArm. وهذا له أثران رئيسيان:

الأسلاك أبسط: جميع الماكينات الستة متسلسلة على ناقل تسلسلي USB واحد بسرعة 3 ميجابت في الثانية. كابل USB واحد لجهاز الكمبيوتر الخاص بك. لا توجد برامج تشغيل المقبس، ولا وحدات kernel، ولا توجد واجهة.
يعمل على أي نظام تشغيل: يتم دعم جميع أنظمة التشغيل macOS وWindows وLinux. لا تحتاج إلى تثبيت Ubuntu أو Linux أصلي.

تتمثل المقايضة في حمولة أقل (250 جم مقابل 1 كجم) وعرض نطاق ترددي أقل للتحكم - يُعد SO-101 مثاليًا للانتقاء والمكان على الطاولة وجمع البيانات للتعلم بالتقليد. يتم استخدامه في العشرات من المعامل الأكاديمية وهو الذراع الأكثر شيوعًا في مجتمع LeRobot.

LeRobot الأصلي: يعد SO-101 أحد الأنظمة الأساسية المرجعية في قاعدة بيانات HuggingFace LeRobot. يمكنك متابعة البدء السريع الرسمي لـ LeRobot مباشرةً — دون الحاجة إلى تكوين روبوت مخصص.

الالتزام بالوقت

كم من الوقت يستغرق هذا؟

من الأجزاء إلى أول حلقة مسجلة من LeRobot.

حَشد

~60 م

تركيب مؤازر، توجيه الكابل، حامل القابض

تثبيت البرامج

~ 30 م

بايثون، تثبيت نقطة lerobot، فحص برنامج تشغيل USB

معايرة المؤازرة

~ 20 م

أمر معايرة LeRobot - تلقائي

أول اختبار teleop

~15 م

القائد – التابع بذراعين، أو لوحة المفاتيح Teleop

مجموعة البيانات الأولى

~ 30 م

50 حلقة، بصيغة LeRobot، اضغط على HuggingFace

إجمالي وقت اليوم الأول: حوالي 2.5-3 ساعات. أسرع من أي ذراع CAN-bus لأنه لا يوجد إعداد لبرنامج تشغيل kernel. عادة ما ينتهي المبتدئون في فترة ما بعد الظهر.

ما تحتاجه

قائمة مراجعة الأجهزة

SO-101 عبارة عن مجموعة أدوات ذاتية الصنع. احصل على الأجزاء الخاصة بك أو قم بشراء مجموعة مجمعة مسبقًا من متجر SVRC.

✓

ذراع SO-101 (ذراع تابع) ذراع 6-DOF مع 6 × أجهزة Feetech STS3215، إطار مطبوع ثلاثي الأبعاد أو مُشكل باستخدام الحاسب الآلي. طباعة الملفات على جيثب →
✓

ذراع القائد (اختياري لكن موصى به) يستخدم SO-101 ثانيًا كجهاز إدخال للعمليات عن بعد. يقدم القائد المتابع عروضًا توضيحية بأعلى جودة. يمكن البدء باستخدام لوحة المفاتيح teleop إذا كان لديك ذراع واحدة فقط.
✓

وحدة تحكم مؤازرة Feetech USB (محول ناقل STS/SCS) واحد لكل ذراع - يقوم بتوصيل الماكينات بجهاز الكمبيوتر الخاص بك عبر USB. يُطلق عليها أحيانًا "لوحة تشغيل الحافلة التسلسلية المؤازرة". متوفر في متجر SVRC →
✓

مصدر طاقة تيار مستمر 5 فولت (3 أمبير لكل ذراع كحد أدنى) غير متضمنة مع مجموعات DIY. يعمل أي مصدر 5 فولت منظم مع موصل أسطواني. تسحب الماكينات الستة ~ 2A عند ذروة الحمل.
✓

الكمبيوتر المضيف (Windows أو macOS أو Linux) مطلوب بايثون 3.10+. لا توجد متطلبات Linux أصلية - برنامج تشغيل الناقل التسلسلي هو جهاز USB CDC قياسي. الحد الأدنى: 8 جيجابايت من ذاكرة الوصول العشوائي.
✓

كابل USB-A للتحكم المؤازر كابل USB قياسي. تستخدم معظم لوحات التحكم USB-A إلى USB-B أو USB-A إلى micro-USB.
✓

كاميرا ويب USB أو Intel RealSense اختياري للإعداد، مطلوب لجمع البيانات. كاميرا ويب USB تعمل بشكل جيد. يضيف RealSense D435i عمقًا ولكنه غير مطلوب بواسطة LeRobot.
✓

سطح تركيب مستقر SO-101 عبارة عن ذراع منضدية. قم بتثبيته أو تثبيته على طاولة العمل - يجب ألا ينزلق أثناء العرض التوضيحي وإلا فسوف تنحرف المعايرة.

المتطلبات الأساسية للبرمجيات

ما يجب تثبيته قبل البدء

ال دليل الإعداد يمشي من خلال كل خطوة. هذا هو الملخص حتى تتمكن من الاستعداد مسبقًا.

بايثون 3.10+

مطلوب. التثبيت من python.org على نظامي التشغيل Windows/macOS، أو استخدم مدير حزم النظام على Linux. يؤكد:

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

ليروبوت

المكتبة الوحيدة التي تحتاج إلى التحكم فيها ومعايرتها وتسجيلها باستخدام SO-101. التثبيت في بيئة افتراضية:

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

يتضمن LeRobot تكوين الروبوت SO-101، والبرامج النصية لمعايرة المؤازرة، وخط أنابيب تسجيل البيانات الكامل. انظر صفحة البرامج للإعداد الكامل.

برنامج تشغيل USB التسلسلي

في نظام التشغيل Windows، قم بتثبيت برنامج التشغيل CP2102 أو CH340 اعتمادًا على لوحة التحكم المؤازرة لديك. في أنظمة التشغيل macOS وLinux، عادةً ما يتم تضمين برنامج التشغيل. يفحص:

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

لا يتطلب نظام ROS

يعمل SO-101 بالكامل عبر واجهة LeRobot's Python عبر USB التسلسلي. لا تحتاج إلى ROS2، أو SwitchCAN، أو أي برامج تشغيل kernel. هذه هي الميزة الأساسية على أذرع CAN-bus للمبتدئين.

الهدف النهائي

ما يمكنك فعله بعد المسار الكامل

بعد الانتهاء من الإعداد والمعايرة وجمع البيانات الأولى، ستتمكن من:

✓ تحكم في جميع المفاصل الستة في الوقت الفعلي عبر USB التسلسلي باستخدام LeRobot Python API

✓ معايرة مواضع الصفر المؤازرة تلقائيًا lerobot calibrate - لا يوجد قياس يدوي

✓ قم بتحريك الذراع عن بعد في وضع القائد والتابع وقم بتسجيل حالة المفصل المتزامنة + حلقات الكاميرا

✓ قم بتصدير مجموعات البيانات بتنسيق LeRobot / HuggingFace، وهي جاهزة للتدريب على ACT وDiffusion Policy

✓ ادفع مجموعات البيانات إلى HuggingFace Hub وقم بضبط نماذج المجتمع على بياناتك

✓ ساهم في مجموعة بيانات مجتمع SO-101 - تستخدم مئات المعامل حول العالم نفس التنسيق

يدعم

كيفية الحصول على المساعدة

يتمتع SO-101 بمجتمع نشط عبر GitHub وHuggingFace ومنتدى SVRC.

💬

مستعد؟ ابدأ دليل الإعداد.

بمجرد تثبيت أجهزتك وPython، يستغرق الإعداد حوالي ساعة.

الخطوة 1: التجميع والإعداد → اقرأ السلامة أولاً شراء مجموعة SO-101