ذراع الروبوت SO-101
المسار الأكثر تكلفة لتعلم الروبوت. قم ببناءه ومعايرته وابدأ في جمع بيانات التعلم المقلدة باستخدام LeRobot في فترة ما بعد الظهر.
lerobotوقم بتشغيل المعايرة وابدأ في جمع البيانات.
رحلة الإعداد الخاصة بك
من الأجزاء الموجودة إلى جمع البيانات الأولى. يستغرق إجمالي حوالي 3-4 ساعات اعتمادًا على وقت الطباعة ثلاثية الأبعاد.
حَشد
أجزاء الطباعة أو المصدر، وتثبيت أجهزة Feetech STS3215، وكابلات التوجيه
تثبيت البرامج
قم بتثبيت LeRobot عبر النقطة أو الأشعة فوق البنفسجية، وتحقق من توفر نوع الجهاز so101
كشف المنفذ والمعايرة
ابحث عن المنفذ التسلسلي، وقم بتشغيل المعايرة، وحرك الذراع عبر النطاق الكامل
اختبار الحركة الأولى
قم بتشغيل البرنامج النصي للتشغيل عن بعد للتأكد من استجابة جميع المفاصل بشكل صحيح
التشغيل عن بعد
يُستخدم كذراع تابع مع ذراع قائد؛ التحقق من تتبع القائد والتابع
جمع البيانات
قم بتسجيل العروض التوضيحية باستخدام lerobot-record، وادفع مجموعة البيانات إلى HuggingFace Hub
نظرة سريعة على الأجهزة
| درجات الحرية | 6 شعبة الشؤون المالية |
| المحركات | محركات مؤازرة Feetech STS3215 |
| يصل | ~500 ملم |
| الحمولة | ~500 جرام |
| تواصل | USB التسلسلي (115200 باود الافتراضي) |
| برمجة | LeRobot الأصلي (robot.type=so101) |
| يبني | طباعة ثلاثية الأبعاد + أجهزة جاهزة للاستخدام |
| يكلف | ~100-200 دولار (اصنعها بنفسك) |
نماذج الذكاء الاصطناعي المتوافقة
يسجل SO-101 البيانات بتنسيق LeRobot، المتوافق مع سياسات التعلم المقلدة الرائدة خارج الصندوق.
ACT
Action Chunking Transformer — الأفضل لمهام الانتقاء والمكان. يتنبأ بتسلسلات العمل من ملاحظات الكاميرا.
عرض النموذج →سياسة الانتشار
الأفضل للتلاعب باتصالات غنية. يولد مسارات سلسة باستخدام تقليل الضوضاء عبر مساحة المفصل.
عرض النموذج →OpenVLA
مهام التلاعب المشروطة باللغة. يجمع بين فهم لغة الرؤية والتنبؤ بعمل الروبوت.
عرض النموذج →الأدلة الفنية
مقالات وأدلة بحثية تغطي المسار التعليمي الكامل لـ SO-101.
يعمل بشكل رائع مع
يعمل SO-101 كذراع تابع مستقل لجمع البيانات بذراع واحدة، أو إقرانه بذراع قيادي للتشغيل عن بعد ثنائي اليدين.
ذراع القائد DK1
استخدم SO-101 كمتابع مع الذراع الرائدة DK1 للتشغيل عن بعد ثنائي اليد عالي الجودة وجمع بيانات التعلم المقلدة. كلاهما من أصل LeRobot ويشتركان في الاتصال التسلسلي عبر USB.
تعرف على DK1 →هل SO-101 مناسب لي؟
إن SO-101 وDK1 Bimanual Kit كلاهما مفتوح المصدر ومتوافقان مع LeRobot. أنها تستهدف مستويات مختلفة من القدرة والميزانية.
| ميزة | SO-101 | مجموعة DK1 ثنائية الاستخدام |
|---|---|---|
| السعر (اصنعها بنفسك) | ~122 دولارًا (للمتابعين فقط) ~ 230 دولارًا أمريكيًا + مجموعة القائد |
أعلى بكثير محركات DM + محول CAN تضيف تكلفة |
| DOF | 6 + القابض (ذراع واحد) | 7 + قابض (لكل ذراع، ثنائي اليدين) |
| الحمولة / الصلابة | ~500 جرام — التعامل مع الأشياء الصغيرة | حمولة أعلى، ومفاصل أكثر صلابة |
| الطباعة ثلاثية الأبعاد مطلوبة | نعم - PLA+، طبقات 0.2 مم، 15% حشو أو قم بشراء مجموعة مطبوعة مسبقًا |
جزئي - هيكل من الصفائح المعدنية + بعض الأجزاء المطبوعة |
| صعوبة التجميع | منخفض - تجميع لولبي، لا توجد أدوات خاصة | متوسط - معايرة المحرك، أسلاك CAN |
| التكامل ليروبوت | محلي - so101_follower |
البرنامج المساعد — dk1_follower (تثبيت بشكل منفصل) |
| أفضل حالة استخدام | أبحاث المبتدئين، والباحثون الأفراد، والمختبرات ذات الميزانية المحدودة، والروبوت الأول | المعالجة اليدوية المتقدمة، وجمع البيانات الاحترافية، والمهام الثقيلة |
مجتمع
هل لديك سؤال أو ترغب في مشاركة تصميم SO-101 الخاص بك؟
المنتدى → الأسئلة الشائعة والدعم → LeRobot على جيثب →