المجتمع والدعم

يتم الاحتفاظ بفاتورة المواد الكاملة وملفات STL للطباعة وتعليمات التجميع في الملف مستودع HuggingFace LeRobot على GitHub. ابحث عن "SO-101" في الريبو. يمكن شراء ماكينات Feetech STS3215 مباشرة من Feetech أو من موردي الأجهزة الإلكترونية الشائعة مثل Amazon أو AliExpress.

نعم وطنيا. يتم دعم SO-101 مباشرة بواسطة HuggingFace LeRobot دون الحاجة إلى مكون إضافي إضافي. تثبيت LeRobot واستخدامه --robot.type=so101 في جميع أوامر CLI:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

ليست هناك حاجة للتسجيل اليدوي أو التكوين الإضافي بعد التثبيت.

نعم. استخدم SO-101 واحدًا كذراع قيادي وSO-101 ثانيًا (أو ذراعًا قياديًا DK1) كجهاز إدخال. كلاهما يتصلان عبر USB التسلسلي ويدعمهما LeRobot أصلاً. للحصول على إعداد تابع ثنائي اليدين مع قائد DK1، راجع صفحة DK1 للحصول على تفاصيل التكوين الكاملة.

على نظام التشغيل Linux، توجد منافذ USB التسلسلية ضمن /dev/ttyACM* تتطلب أن يكون المستخدم في dialout مجموعة. قم بتشغيل ما يلي ثم قم بتسجيل الخروج ثم العودة مرة أخرى:

sudo usermod -aG dialout $USER

وبدلاً من ذلك، قم بمنح حق الوصول المؤقت باستخدام sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. إذا استمر عدم ظهور المنفذ، فتحقق من تثبيت برنامج تشغيل USB إلى تسلسلي CH340 أو CP2102. في نظام التشغيل macOS، قد تحتاج إلى تثبيت برنامج التشغيل CH340 بشكل منفصل.

اعمل من خلال قائمة المراجعة هذه بالترتيب:

1. تحقق من توصيل طاقة 12 فولت ومن صحة القطبية
2. تأكد من توصيل كبل USB بشكل آمن بالكمبيوتر وبمحول الناقل المؤازر
3. تأكد من أنك تستخدم المنفذ الصحيح في الأمر الخاص بك (run find_motors_bus_port.py)
4. تحقق من أن كل جهاز مؤازر لديه معرف فريد (1-6 من القاعدة إلى الطرف) - تتسبب المعرفات المكررة في فشل الاتصال
5. إعادة تشغيل المعايرة: python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. افحص توصيلات كبل المؤازرة بحثًا عن الموصلات السائبة أو المعكوسة

تعمل أي كاميرا ويب USB مع برنامج تشغيل الكاميرا OpenCV المدمج في LeRobot. يستخدم --robot.cameras.top.type=opencv و --robot.cameras.top.index=0 في record.py يأمر.

لجمع البيانات تمكين العمق، OAK-D (لوكسونيس) و إنتل ريال سينس D435 هي الخيارات الموصى بها من قبل المجتمع. توفر هذه عمق RGB + بمعدل 30 إطارًا في الثانية وتدعمها برامج تشغيل كاميرا LeRobot.