SO-101
المواصفات الفنية
المواصفات الكاملة للأجهزة والبرامج لذراع الروبوت مفتوح المصدر SO-101.
ميكانيكية
ميكانيكية
| المعلمة | قيمة |
|---|---|
| درجات الحرية | 6 شعبة الشؤون المالية 5 مفاصل للذراع + 1 قابض |
| المحركات | فيتك STS3215 سيرفو الناقل التسلسلي، عزم الدوران المماطلة 15 كجم · سم |
| يصل | ~500 ملم |
| الحمولة | ~500 جرام يختلف مع وضعية الذراع ودرجة حرارة المؤازرة |
| الوزن (الذراع فقط) | ~ 800 جرام يعتمد على المواد المطبوعة؛ جيش التحرير الشعبى الصينى نموذجي |
| مواد البناء | PLA المطبوع ثلاثي الأبعاد + الأجهزة الجاهزة |
| نوع مشترك | ثورة (جميع المفاصل) |
| URDF متاح | نعم - يتم الحفاظ عليه من قبل المجتمع، وهو مضمن في LeRobot repo |
كهربائي
كهربائي
| المعلمة | قيمة |
|---|---|
| جهد الإدخال | 12 فولت تيار مستمر 3A الحد الأدنى من إمدادات الطاقة الموصى بها |
| حافلة سيرفو | الحافلة التسلسلية Feetech STS (متسلسلة ديزي) |
| واجهة الكمبيوتر | محول USB إلى تسلسلي شريحة CH340 أو CP2102 |
| موصل | موصلات مؤازرة على طراز JST (لكل معيار STS3215) |
| حماية القطبية | لا يوجد شيء مدمج - تحقق من القطبية قبل الاتصال الأول |
برمجة
الاتصالات والبرمجيات
| المعلمة | قيمة |
|---|---|
| تواصل | USB التسلسلي /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| معدل الباود الافتراضي | 115200 باود |
| نوع جهاز LeRobot | so101
استخدم --robot.type=so101 في جميع أوامر LeRobot CLI
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (نقطة تثبيت lerobot) |
| نسخة بايثون | 3.10+ |
| دعم نظام التشغيل | لينكس (أوبونتو 22.04+)، ماك |
| تنسيق البيانات | تنسيق مجموعة بيانات LeRobot (الباركيه + الفيديو، متوافق مع HuggingFace Hub) |
| محاكاة | URDF متاح للتكامل MuJoCo وPyBullet |
البناء والتكلفة
البناء والتكلفة
| المعلمة | قيمة |
|---|---|
| تكلفة بناء DIY | ~ 100-200 دولار أمريكي يختلف حسب مصادر المؤازرة وخيوط الطباعة والمنطقة |
| مصدر بوم | مستودع HuggingFace LeRobot GitHub |
| أجزاء قابلة للطباعة | ملفات STL متوفرة في SO-101 GitHub repo |
| ترخيص مفتوح المصدر | أباتشي 2.0 (عبر LeRobot) |
| السلف | SO-100 (SO-101 هو الإصدار المحدث مع حوامل مؤازرة محسنة) |
أين يمكن الحصول على الأجزاء: يتم الاحتفاظ بقائمة المواد الكاملة في مستودع HuggingFace LeRobot. ابحث عن "SO-101" للعثور على ملفات BOM وSTL الحالية. يمكن الحصول على الماكينات من Feetech مباشرة أو عبر موردي الإلكترونيات المشتركين.
BOM
فاتورة المواد
مكونات جاهزة للاستخدام لمجموعة كاملة من عمليات التشغيل عن بعد للتابع + القائد. تتم طباعة جميع الأجزاء الهيكلية ثلاثية الأبعاد من ملفات STL الموجودة في ملف SO-ARM100 جيثب الريبو.
| عنصر | الكمية (مجموعة ذراعين) | تكلفة الوحدة (الولايات المتحدة) | مصدر |
|---|---|---|---|
| STS3215 7.4V 1/345 ترس (C001) — مفاصل التابع والكتف القائد | 7 | ~ 13.89 دولارًا أمريكيًا لكل عصام | علي بابا |
| STS3215 7.4V 1/191 ترس (C044) - قاعدة الزعيم والكوع | 2 | ~ 13.89 دولارًا أمريكيًا لكل عصام | علي بابا |
| STS3215 7.4V 1/147 ترس (C046) — المعصم والقابض الرائد | 3 | ~ 13.89 دولارًا أمريكيًا لكل عصام | علي بابا |
| لوحة التحكم بمحرك Waveshare | 2 | ~ 10.60 دولار لكل عصام | أمازون / أكيزوكي |
| كابل USB-C (عبوتان) | 1 | ~$7.00 | أمازون |
| مصدر طاقة 5 فولت تيار مستمر | 2 | ~ 10.00 دولارًا أمريكيًا | أمازون |
| مشابك طاولة (4 عبوات) | 1 | ~$9.00 | أمازون |
| طقم مفكات (فيليبس #0 و #1) | 1 | ~$6.00 | أمازون |
| الأجزاء الهيكلية المطبوعة ثلاثية الأبعاد (PLA + خيوط) | — | تكلفة خيوط فقط | اطبع نفسك (STL في الريبو) |
التكلفة الإجمالية المقدرة: ~ 230 دولارًا أمريكيًا لمجموعة كاملة من المتابعين + القائد (أسعار الولايات المتحدة). يبلغ سعر الذراع التابع الواحد وحده حوالي 122 دولارًا أمريكيًا. أسعار الاتحاد الأوروبي قابلة للمقارنة (~ 226 يورو للمجموعة الكاملة). تتوفر مجموعات تم تجميعها مسبقًا من PartaBot, ستوديو سيد، و واوروبو.
يشتغل
نسب تروس ذراع القائد
يستخدم الذراع التابع نسبة تروس موحدة تبلغ 1/345 في جميع المفاصل الستة (STS3215 C001). يستخدم الذراع الرائد ثلاث نسب تروس مختلفة لتحقيق التوازن بين إمكانية القيادة في الخلف والقدرة على دعم وزنه:
| مشترك | محرك | نسبة التروس | رمز الجزء |
|---|---|---|---|
| قاعدة / كتف عموم | STS3215 7.4 فولت | 1 / 191 | C044 |
| رفع الكتف | STS3215 7.4 فولت | 1 / 345 | C001 |
| الكوع فليكس | STS3215 7.4 فولت | 1 / 191 | C044 |
| فليكس المعصم | STS3215 7.4 فولت | 1 / 147 | C046 |
| لفة المعصم | STS3215 7.4 فولت | 1 / 147 | C046 |
| القابض | STS3215 7.4 فولت | 1 / 147 | C046 |
نسبة أقل = أكثر قابلية للقيادة في الخلف. تستخدم المفاصل التي يحركها المشغل بشكل متكرر (الرسغ، المقبض) 1/147 لمقاومة أخف. يستخدم الكتف 1/345 لعزم دوران أكبر لحمل وزن الذراع. يستخدم الذراع التابع 1/345 في كل مكان لتحقيق أقصى عزم دوران للمماطلة.
مقارنة مع الأجهزة الأخرى
شاهد كيف يتنافس SO-101 مع الأذرع الأخرى على المنصة، بما في ذلك OpenArm 1 وDK1 Bimanual Kit.
قارن جميع الأجهزة →