إرشادات السلامة
اقرأ هذه الإرشادات قبل تشغيل جهاز SO-101 للمرة الأولى. الذراع خفيف الوزن ولكن يمكن أن تطبق الماكينات قوة كافية للتسبب في الإصابة أو الضرر إذا تم تشغيلها بشكل غير صحيح.
حماية المؤازرة
تعد ماكينات Feetech STS3215 هي المكونات الأكثر حساسية في SO-101. قد يؤدي التعامل غير الصحيح إلى تجريد التروس أو حرق اللفات.
- لا تقم أبدًا بتجاوز المفصل يدويًا أثناء تشغيل الذراع - قم دائمًا بإرسال أمر إيقاف البرنامج أولاً
- تجنب ضرب حدود السفر المشترك بشكل متكرر؛ قم بتكوين حدود البرامج لتتوقف قبل الحدود المادية
- إذا أصدر جهاز مؤازر صوت نقر أو طحن، فأوقف التشغيل فورًا وافحص التروس بحثًا عن أي تلف
- اسمح للماكينات بالتبريد بين جلسات التسجيل الطويلة، حيث تعمل مواضع التحميل العالي المستمرة على توليد الحرارة
- لا تتجاوز الحمولة المقدرة (~500 جم) عند امتداد الذراع بالكامل
سلامة الطاقة
يعمل SO-101 على 12 فولت تيار مستمر. يمكن أن يؤدي الجهد غير الصحيح أو القطبية المعكوسة إلى إتلاف الماكينات بشكل دائم.
- استخدم مصدرًا منظمًا بقدرة 12 فولت تيار مستمر مُصنف بـ 3 أمبير أو أعلى
- لا تستخدم أبدًا شاحن الكمبيوتر المحمول أو مصدرًا غير منظم كبديل
- افحص جميع توصيلات كبلات المؤازرة قبل توصيل الطاقة بعد أي عملية إعادة تجميع
- حافظ على منطقة العمل جافة — لا تعمل أبدًا بالقرب من السوائل
- استخدم شريط طاقة مزودًا بمفتاح يمكن الوصول إليه كقاطع يدوي لمصدر 12 فولت
بناء الجودة والصيانة
يستخدم SO-101 الأجزاء الهيكلية المطبوعة ثلاثية الأبعاد. تؤثر جودة الطباعة وضيق التجميع بشكل مباشر على التشغيل الآمن.
- أعد فحص جميع البراغي بعد التجميع الأولي - يمكن أن يؤدي الاهتزاز إلى فك الأجهزة أثناء التشغيل الأول
- قم بفحص جميع براغي تثبيت السيرفو شهرياً، أو بعد أي تصادم
- التحقق من وجود انفصال الطبقات أو التشقق في الأجزاء المطبوعة، وخاصة في الواجهات المشتركة
- استبدل أي جزء مطبوع يظهر كسور إجهاد مرئية قبل مواصلة التشغيل
- استخدم كثافة تعبئة لا تقل عن 20% للأجزاء الهيكلية؛ 40%+ موصى به للتركيبات المؤازرة
إعداد مساحة العمل
إن SO-101 هو ذراع خفيف الوزن، ولكن القاعدة غير المؤمنة يمكن أن تنقلب أو تنزلق أثناء الحركات السريعة، مما يشكل خطرًا.
- قم بتثبيت القاعدة أو تثبيتها بشكل آمن على طاولة متينة قبل التشغيل لأول مرة
- أبقِ يديك والأشياء بعيدًا عن متناول الذراع أثناء التشغيل بالطاقة
- حدد مساحة عمل واضحة حول الذراع — وتجنب الفوضى التي يمكن أن تصيبها الذراع
- بالنسبة للاستخدام في الفصل الدراسي أو المختبر، احرص دائمًا على وجود شخص آخر حاضرًا أو مرئيًا أثناء الاختبار الأولي
- قم بتوجيه كابلات USB والطاقة بعيدًا عن مسارات السفر المشتركة لمنع التمزق
متطلبات المعايرة
تقوم المعايرة بتعيين مواضع المؤازرة الصفرية. قد يؤدي التشغيل بدون معايرة أو باستخدام بيانات معايرة قديمة إلى تحرك الذراع بشكل غير متوقع.
calibrate.py --robot.type=so101 قبل تشغيل الذراع. ستنتج بيانات المعايرة المخزنة من التكوين السابق أصفارًا مشتركة غير صحيحة.
- قم بتشغيل المعايرة عند التشغيل الأول بعد التجميع
- إعادة المعايرة بعد أي تفكيك مشترك أو استبدال مؤازر أو تصادم
- تأكد من وصول جميع المفاصل إلى مواقع المعايرة الخاصة بها دون أي عائق قبل التسجيل
إجراءات الطوارئ
لا يحتوي SO-101 على توقف إلكتروني للأجهزة. استخدم أساليب البرامج والأجهزة أدناه.
- توقف البرمجيات: اضغط على Ctrl + C في المحطة الطرفية التي تقوم بتشغيل البرامج النصية لـ lerobot - سوف يقوم الذراع بتعطيل عزم الدوران المؤازر ويضعف
- توقف الأجهزة: افصل كابل USB — يظل الذراع في موضعه ولكنه يتوقف عن تلقي الأوامر
- إلغاء تنشيط كامل: افصل مصدر الطاقة بجهد 12 فولت — يتم فصل جميع الماكينات؛ قم بدعم الذراع قبل القيام بذلك لمنعها من السقوط تحت الجاذبية
- حافظ على مساحة العمل خالية حتى تتمكن من الوصول إلى كابل USB أو مفتاح الطاقة بسرعة