جمع البيانات

التحقق من المعايرة الحالية

قم بإجراء المعايرة قبل كل جلسة جديدة إذا تم تفكيك الذراع أو نقله. يرى البرمجيات → المعايرة.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

التحقق من خلاصات الكاميرا

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

حرك الذراع إلى وضع المنزل

ضع ذراع التابع في موضعه الأصلي (ممتد بالكامل، والمؤثر النهائي يشير إلى الأمام). أعد ضبط ذراع القائد على نفس الوضع قبل بدء التقريب.

قم بإعداد مشهد المهمة

ضع الأشياء في مواضع البداية الثابتة الخاصة بها. ضع علامة على الجدول إذا لزم الأمر - فالشروط الأولية المتسقة ضرورية لتعميم السياسات.

ابدأ تسجيل LeRobot

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

يطالب LeRobot قبل كل حلقة. أثناء عملية الإحماء، يمكنك ضبط قبضتك على ذراع القائد قبل بدء التسجيل.

مراجعة وإعادة الحلقات

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

احذف الحلقات ذات الجودة الرديئة على الفور. تحقق من سقوط إطارات الكاميرا، أو سرعات المفاصل غير المنتظمة، أو عدم اكتمال تنفيذ المهمة.

ادفع إلى HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1