البدء السريع: قبل أن تبدأ
اقرأ هذا أولاً. قفاز Juqiao Tactile Glove عبارة عن مستشعر ضغط من الألياف المنسوجة - وليس قفازًا لالتقاط الحركة. تشرح هذه الصفحة ما يقيسه، وأي روبوت يقترن به، وخيارات الاتصال (سلك USB)، وما الذي سيتم تشغيله عند الانتهاء من الإعداد.
ما الذي يقيسه قفاز جوكياو؟
قفاز Juqiao اللمسي هو أ مستشعر توزيع الضغط، وليس متتبع زاوية مشتركة. وهذا فرق مهم:
- ماذا يقيس: توزيع ضغط التلامس عبر 64 عقدة استشعار تغطي راحة اليد بالكامل، ومنصات الأصابع، وأطراف الأصابع - بسرعة تصل إلى 200 هرتز.
- ما لا يقيس: زوايا مفصل الإصبع أو وضعية اليد. ولا يخبرك بمكان وجود الأصابع في الفضاء.
وهذا يعني أن قفاز Juqiao هو ليس جهاز إدخال مستقل للتشغيل عن بعد للتحكم اليدوي للروبوت. إنها طبقة استشعار عن طريق اللمس تعمل على تعزيز جهاز إدخال آخر (على سبيل المثال، نظام التقاط الحركة، أو وحدات تحكم الواقع الافتراضي، أو وضع الامتثال الخاص بـ Orca Hand). قيمته الأساسية هي في الاستيلاء على قوة الاتصال أثناء المظاهرات للتدريب على السياسات.
حالة الاستخدام الأكثر شيوعًا: قم بارتداء قفاز Juqiao أثناء إجراء عملية التشغيل عن بعد باليد. القفاز يلتقط مدى صعوبة الضغط عليك عند الإمساك - يتم تسجيل هذه الإشارة اللمسية جنبًا إلى جنب مع البيانات المشتركة للروبوت للتدريب على السياسات الغنية بالاتصال.
ما الذي يقترن به؟
يمكن ارتداء قفاز Juqiao مع أي نظام يدوي آلي. يحدد الاقتران كيفية استخدام البيانات اللمسية في خط الأنابيب الخاص بك.
يد أوركا
أقوى الاقتران. ارتد القفاز أثناء تشغيل Orca Hand عن بعد في وضع الامتثال. تلتقط بيانات ضغط القفاز جودة الإمساك التي لا تستطيع الأوضاع المشتركة وحدها التعبير عنها.
مُستَحسَنيد Wuji / أيدي مخصصة
يمكن لأي يد روبوتية بارعة ذات قدرة اللمس بأطراف الأصابع استخدام قفاز Juqiao لقياس الاتصال من الجانب البشري أثناء العروض التوضيحية.
متناسقالاستشعار المستقل
استخدم القفاز المستقل لدراسة أنماط فهم الإنسان، أو قياس منطقة الاتصال أثناء المعالجة، أو إضافة تعليقات توضيحية إلى مجموعات بيانات الفيديو الموجودة باستخدام إشارات الضغط.
المدعومةتتبع اليد VR
ادمجها مع تتبع اليد Meta Quest: يوفر الواقع الافتراضي زوايا المفاصل، والقفاز يعطي ضغط التلامس. يشكلون معًا إشارة عرض حاذقة كاملة.
استخدام البحوثاتصال USB سلكي
يتصل Juqiao Glove عبر USB CDC التسلسلي — نفس بروتوكول المنفذ التسلسلي القياسي. لا يوجد نسخة لاسلكية في الوقت الحاضر. يخرج كابل USB من سوار المعصم ويتصل مباشرة بجهاز الكمبيوتر المضيف الخاص بك.
كمون
النسخة عالية التردد يحقق ما يصل إلى 200 هرتز لأخذ العينات من مجموعة كاملة. يبلغ زمن الوصول ذهابًا وإيابًا من جهة الاتصال إلى رد اتصال Python حوالي 5 إلى 8 مللي ثانية عبر USB، ويهيمن عليه الفاصل الزمني لاستقصاء USB الخاص بنظام التشغيل. عند تردد 200 هرتز، تكون المسافة بين كل عينة 5 مللي ثانية - وهذا يكفي لالتقاط المراحل العابرة لبداية الاتصال، وأحداث الانزلاق، وديناميكيات الفهم في الوقت الفعلي.
إدارة الكابلات للتشغيل عن بعد
يوفر كبل USB بطول 1.5 مترًا نطاقًا كافيًا لمعالجة سطح الطاولة. للوصول إلى المهام أعلى من ارتفاع الطاولة، استخدم كابل تمديد USB أو محور USB مثبتًا على معصم المشغل. ينبغي توجيه الكابل حتى لا يقيد دوران المعصم - قم بتوجيهه على طول الساعد وربطه بالكم.
لا حاجة إلى الاقتران أو تحديث البرامج الثابتة: تظهر القفاز كجهاز تسلسلي USB CDC قياسي. لا يلزم تثبيت برنامج تشغيل مخصص على أي نظام تشغيل، فهو يظهر كـ /dev/ttyACM0 (لينكس)، /dev/tty.usbmodem* (ماك)، أو COMx (ويندوز).
كم من الوقت يستغرق الإعداد؟
يُعد Juqiao Glove أسرع جهاز في هذا النظام البيئي يتم عرضه - من الصندوق إلى بيانات الضغط المباشر في أقل من 10 دقائق.
إجمالي الإعداد المستقل: أقل من 15 دقيقة. يضيف التكامل مع نظام اليد الآلية 20-30 دقيقة أخرى لمزامنة الطابع الزمني.
قائمة مراجعة الأجهزة
-
قفاز Juqiao اللمسي (اليد اليسرى أو اليمنى) مستشعر ضغط من الألياف المنسوجة مكون من 64 عقدة. متوفر في الإصدارات عالية التردد (200 هرتز) والإصدارات القياسية (50 هرتز). اتصال SVRC للتسعير والطلب →
-
كابل USB-A (متضمن بطول 1.5 متر) السفن مع القفازات. تعرض الكفة المعصم موصل USB-A القياسي. الامتدادات متاحة إذا كنت بحاجة إلى مزيد من طول الكابل.
-
الكمبيوتر المضيف (أي نظام تشغيل) Python 3.9+ على أنظمة التشغيل macOS أو Linux أو Windows. برنامج تشغيل USB CDC قياسي - لا يوجد تثبيت برنامج تشغيل مخصص.
-
يد روبوتية بارعة (لاستخدام العمليات عن بعد) Orca Hand، أو Wuji Hand، أو متوافق. يعمل القفاز بشكل مستقل لاستشعار الضغط ولكنه يتطلب يدًا آلية للتشغيل الكامل عن بعد + خط أنابيب جمع البيانات.