6 轴触觉传感器
Paxini PX-6AX GEN3 规格
完整的技术规格：传感轴、所有传感器变体、通信板选项和软件详细信息。
核心规格
所有 GEN3 变体共有的系统级属性
| 小贩 | PaXini (帕西尼) |
| 型号系列 | PX-6AX GEN3 标准多维触觉传感器 |
| 传感轴 | 6 — Fx、Fy、Fz（法向力 + 剪切力）和 Tx、Ty、Tz（扭矩/力矩） |
| 传感器类别 | 指尖 (DP)、指垫 (IP)、弧形指垫 (CP)、手掌 (MC)、集成指尖 + 垫（DP 组合） |
| 主机接口 | 通过通讯板USB |
| 原始传感器接口 | SPI、I2C 或 UART（取决于板） |
| 软件 | PXSR v1.0.7 (pxsr-gen3-win-x64-1.0.7) — Windows x64 |
| 信号坐标数组 | 每个变量 XLSX 文件 — 相对于传感器中心的taxel (x, y) 坐标（以毫米为单位） |
| 代码示例 | C参考： UART Example.c, SPI Example.c, I2C Example.c |
| 协议文档 | PaXini PX-6AX GEN3 通讯板通讯协议 v1.0.5 |
| 3D模型 | 包含在产品包中（3D 模型文件夹） |
| 平台整合 | Fearless Platform teleop 会话（GloveWorkbench、TeleopCameraStreamsPanel） |
6 轴传感细节
每个轴测量的内容和典型用例
| 轴 | 类型 | 物理意义 | 典型用途 |
|---|---|---|---|
| FX | 力量 | 横向剪切力（X方向） | 滑动检测、横向接触 |
| 飞云 | 力量 | 横向剪切力（Y方向） | 滑动检测、横向接触 |
| Fz | 力量 | 法向（压力）力 | 抓力控制、接触检测 |
| 发射机 | 扭矩 | 绕X轴的力矩 | 物体滚动、扭矩估计 |
| 泰 | 扭矩 | 绕Y轴的力矩 | 物体滚动、扭矩估计 |
| 兹 | 扭矩 | 绕 Z（法向）轴的力矩 | 抓取中的物体旋转、扭曲检测 |
传感器型号 — 指尖 (DP)
设计用于安装在机器人指尖帽上。 部件号遵循 PX6AX-GEN3-DP-{size}-{tier} 格式。
| 零件编号 | 直径 | 等级 | XLSX 坐标文件 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-DP-L3530-欧米茄 | 30毫米 | 欧米茄 | PXSR-STDDP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-M2826-欧米茄 | 26毫米 | 欧米茄 | PXSR-STDDP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2716-核心 | 16毫米 | 核 | PXSR-STDDP03C.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-核心 | 13毫米 | 核 | PXSR-STDDP03D.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S3013-核心 | 13 毫米（集成尖端+垫） | 核 | PXSR-STDDP03E.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S1813-精英 | 13毫米 | 精英 | PXSR-STDDP03F.xlsx |
| PX6AX-GEN3-DP-S2015-精英 | 15毫米 | 精英 | PXSR-STDDP03G.xlsx |
传感器型号 — 指垫 (IP / CP)
用于手指腹侧/背侧表面的平坦和弯曲的垫。 IP = 平面，CP = 弯曲轮廓。
| 零件编号 | 方面 | 等级 | XLSX 坐标文件 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-IP-M2324-核心 | 23×24毫米 | 核 | PXSR-STDIP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-IP-S1610-精英 | 16×10毫米 | 精英 | PXSR-STDIP03B.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-L5325-欧米茄 | 53×25毫米 | 欧米茄 | PXSR-STDCP03A.xlsx |
| PX6AX-GEN3-CP-M3025-核心 | 30×25毫米 | 核 | PXSR-STDCP03B.xlsx |
传感器型号 — 手掌 (MC)
嵌入式手掌安装传感器，用于全手接触检测。
| 零件编号 | 方面 | 等级 | XLSX 坐标文件 |
|---|---|---|---|
| PX6AX-GEN3-MC-M2020-精英 | 20×20毫米 | 精英 | PXSR-STDMC03A.xlsx |
通讯板
产品包中提供了三种板选项。 根据传感器数量和所需吞吐量进行选择。
| 木板 | 最大传感器数 | 传感器接口 | 主机接口 | 最适合 |
|---|---|---|---|---|
| 10 通道 SPI 集线器 | 10 | SPI | USB | 全手触觉覆盖； 多指阵列 |
| 单通道串行转换器 | 1 | UART | USB | 单传感器原型设计和评估 |
| 高速集成板 | 多种的 | SPI/I2C | USB | 高频采样； 需要低延迟的集成部署 |
协议文档。
通信板协议详细信息请参见“PaXini PX-6AX GEN3 通信板通信协议 v1.0.5”PDF（包含在【05】通信板产品捆绑包中）。 本文档定义了所有三种板变体使用的 USB 数据包结构、寄存器映射和数据编码。