6 轴触觉传感器
Paxini 传感器安全与操作
在安装或操作 GEN3 传感器之前请阅读本页。 传感元件是精密制造的，需要小心处理才能保持精度。
精密传感器易碎 - 小心处理。
GEN3 传感元件使用微结构聚合物基底。 机械冲击、点过载或静电放电可能会永久损坏传感层。 损坏的传感器可能会在没有任何可见外部标志的情况下错误地读取数据 - 在发生任何撞击事件后务必验证校准。
过载保护 批判的
每个 GEN3 型号都有所有六个轴的额定力限制。 操作期间切勿超出这些限制。 传感器过载并不一定会造成可见的物理损坏，但会永久改变零偏移并降低受影响的紫杉醇的灵敏度。
- 在机器人控制器中实施软件力限制，如果任何 F/T 轴接近额定限制的 80%，该软件就会停止运动。
- 请勿将传感器用作机械挡块或碰撞缓冲器。 如果您的机器人接触到障碍物，产生的冲击力可能会远远超过以毫秒为单位的额定限制。
- 当在灵巧的手上使用传感器时，请保守地设置关节扭矩限制 - 指尖接触力根据配置以非线性方式与关节扭矩成比例。
- Omega 级变体（较大直径）比类似尺寸的 Core 级变体具有更高的额定力。 请参阅产品数据表，了解特定零件号的确切每轴限制。
无保护电路。
GEN3 传感器没有内部电子过载保护。 力限制是机器人控制器和操作员的责任。 如果您正在设计自动抓取任务，请添加一个外部控制循环来监视 Fz 并在达到限制之前停止抓取闭合。
搬运和安装 重要的
将 GEN3 传感器块视为精密光学元件 - 与相机镜头或 IMU 模块类似。
- 没有滴。 即使从 30 厘米处跌落到硬表面上，也会使基板破裂或使传感层分层。 未安装时，请务必将传感器固定在带衬垫的表面上。
- 仅接触面。 握住传感器的边缘或安装法兰，而不是触摸有效的传感面。 传感表面上的指纹和油脂会改变局部顺应性和紫杉醇响应。
- 带状电缆。 将传感器连接到通信板的柔性带的额定弯曲次数有限。 避免以在机器人运动过程中产生重复急弯的方式布置电缆。 使用电缆管理夹（随附）来限制运动。
- 连接器。 在打开通信板电源之前，将带状连接器完全就位。 部分固定的连接器可能会导致间歇性开路，显示为间歇性零读数 - 视觉上与损坏的传感器无法区分。
- 打扫。 如果感应表面被污染，请用干燥的无绒布清洁。 请勿使用溶剂、酒精或水，它们会降低聚合物传感层的性能。
静电放电 (ESD) 重要的
GEN3 传感器电子器件对 ESD 敏感。 静电放电造成的损坏可能不会立即显现出来 - 它可能表现为本底噪声升高、特定紫杉醇灵敏度降低或事件发生后几天不稳定的 6 轴 F/T 读数。
- 在处理裸露的传感器模块或通信板 PCB 之前，请使用腕带将自己接地。
- 当传感器未安装在机器人上时，请将其存放在产品包中包含的导电防静电袋中。
- 在干燥环境（相对湿度低于 30%）中，请采取额外的预防措施 - 安装时在工作台附近使用离子风机。
- 请勿在通信板通电的情况下连接或断开传感器带。 在建立或断开连接之前关闭电源（拔掉 USB 插头）。
任何撞击后的校准 必需的
任何时候传感器经历机械冲击——机器人碰撞、意外跌落或与坚硬表面接触—— 在继续数据收集之前重新校准传感器。
- 打开 PXSR，断开连接，然后重新连接传感器以清除任何锁定的故障状态。
- 完全卸载传感器（无接触，传感面上无重力负载）并运行 校准 → 零基线.
- 将新基线与会话日志中保存的影响前基线进行比较。 如果任何 Taxel 的零偏移偏移超过满量程范围的 5%，请考虑传感器可能受到损害，并使用已知的参考负载进行验证。
- 如果重新校准后在零负载下 F/T 轴读数始终不为零，则传感器可能已遭受永久性损坏。 请联系 PaXini 支持人员或 SVRC 进行更换评估。
贮存 推荐做法
长时间存放 GEN3 传感器时（从机器人上卸下几天以上）：
- 干燥的环境。 存放在低湿度环境（30–50% RH）中。 随着时间的推移，聚合物传感基板会吸收水分，从而改变基线合规性。 在储存容器中放入硅胶干燥剂包。
- 防静电袋。 务必将传感器放回原来的防静电袋或同等的 ESD 安全包装中。
- 温度。 储存于 10–35°C。 避免冰冻温度和阳光直射——紫外线照射会降低聚合物传感层的性能。
- 不可堆叠。 如果没有原来的保护泡沫插入物，请勿将传感器块堆叠在一起。 堆叠产生的压力会预压缩传感层并导致不可逆的零漂移。
- 长期存放后应进行校准。 如果传感器存放时间超过 4 周，请在使用前进行零基线校准，因为在长期存放期间传感层可能会轻微漂移。