Paxini PX-6AX GEN3 设置指南

GEN3 系列提供三种解剖结构尺寸。 选择正确的变体和安装点：

• 指尖 (DP) 变体 — 直径 13 毫米至 30 毫米。 专为机器人指尖盖设计。 13 毫米（S1813-Core/Elite）和 15 毫米（S2015-Elite）适合 LinkerBot O6 等紧凑灵巧的手。 26 毫米 (M2826-Omega) 和 30 毫米 (L3530-Omega) 适合较大的抓手指尖。
• 指垫 (IP/CP) 变体 — 平垫（16×10 毫米至 53×25 毫米），用于安装在机器人手指的背侧或腹侧表面。 根据型号，使用提供的背胶或 M2 螺钉固定。
• 棕榈 (MC) 变体 — M2020-Elite（20×20 毫米）。 安装在机器人掌板上的凹槽中。 角落处有四个 M2 螺丝孔。

对于指尖 (DP) 型号，将传感器平面与指尖接触面对齐。 将带状电缆沿着手指身体向手腕方向布线，用随附的电缆夹固定，以防止在运动过程中被绊住。 避免带状电缆急剧弯曲 - 保持至少 5 毫米的弯曲半径。

产品包中包含三个通信板选件。 根据您的部署进​​行选择：

• 10 通道 SPI 集线器 — 通过集线器 PCB 上标记的通道端口连接最多 10 个传感器块。 每个端口都接受传感器带状连接器。 通过随附的 5V USB 电缆为集线器供电。 使用该板进行全手触觉覆盖。
• 单通道串行转换器 — 用于单传感器原型设计。 将传感器带连接到板的单个端口。 该板向主机提供 USB 串行接口。
• 高速集成板 — 多通道 SPI/I2C。 通道接线图请参阅产品包中的通信协议文档（v1.0.5）。

连接完毕后，将通信板 USB 电缆插入 Windows x64 主机。 开发板的电源 LED 应立即亮起。 主机将枚举一个新的 COM 端口 (Windows) 或 /dev/ttyUSB* （Linux）。

PXSR 软件注册 USB 驱动程序、提供实时热图可视化并处理数据导出。 初始设置和校准验证需要它。

1. 定位 pxsr-gen3-win-x64-1.0.7_Release.exe 在 【04】软件安装包 产品包的文件夹。
2. 以管理员身份运行安装程序。 接受 UAC 提示 — 安装程序为通信板注册 WHQL 签名的 USB 驱动程序。
3. 安装完成后，PXSR 将在以下位置可用： C:\Program Files\PaXini\PXSR\PXSR.exe.
4. 如果 Windows 提示重新启动驱动程序，请重新启动。

每个 GEN3 变体都附带相应的 XLSX 文件，该文件将原始紫杉醇索引映射到相对于传感器中心的物理 (x, y) 坐标（以毫米为单位）。 准确的热图渲染和接触质心计算需要加载正确的文件。

1. 打开 PXSR。 连接通讯板后，单击 连接。 状态栏应显示“设备已连接”。
2. 前往 文件 → 打开坐标图 并选择与您的传感器型号匹配的 XLSX 文件。 使用表中的 规格 确认正确的文件名（例如， PXSR-STDDP03B.xlsx 适用于 26 毫米 M2826-Omega 指尖）。
3. 确保传感器已卸载（无接触，感应面上无重力负载）。 点击 校准 → 零基线。 PXSR 捕获 100 帧并存储所有taxel 和所有 6 个 F/T 轴的零负载偏移。
4. 在传感器卸载的情况下，验证右侧面板中的 6 轴条的读数均接近零（在 ±0.02 N / ±0.001 Nm 内）。

连接并校准 PXSR 后，在集成到机器人管道之前验证所有传感器通道是否正确传输。

1. 对传感器表面施加轻柔、均匀的指尖压力。 热图面板应显示接触点处的局部高压区域。
2. 将指尖滑过表面并观察 PXSR 覆盖层中的接触质心跟踪。
3. 横向按压传感器（剪切力）——Fx 和 Fy 条应响应，同时 Fz 保持接近零。
4. 对于 SPI 集线器部署：验证 PXSR 中的每个通道选项卡是否显示实时数据。 数据为零的通道表示色带连接松动 - 重新安装并重试。

要导出数据以进行离线分析，请使用 录音 → 开始。 PXSR 保存包含以下列的 CSV：时间戳 (Unix ms)、Fx、Fy、Fz、Tx、Ty、Tz 和完整的平面紫杉醇数组。 每一行都是一个样本帧。

对于 ROS2 集成，请使用 pyserial 直接从通信板的 USB 串行端口读取帧并将其发布到 ROS2 主题上。 下面的框架符合 Fearless Platform WebSocket 期望的 JSONL 遥测格式，并且可以适用于 ROS2 sensor_msgs 出版。

#!/usr/bin/env python3
# paxini_ros2_bridge.py — Paxini GEN3 → ROS2 topic publisher
# Requires: pyserial, rclpy, sensor_msgs

import serial, json, time
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import String

class PaxiniPublisher(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('paxini_gen3')
        self.pub = self.create_publisher(String, '/paxini/tactile', 10)
        # Configure port per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, timeout=0.1)
        self.create_timer(0.01, self.read_and_publish)  # 100 Hz

    def read_and_publish(self):
        raw = self.ser.read(64)  # frame size: see protocol doc
        if len(raw) == 0:
            return
        ft = self.parse_force_torque(raw)
        taxels = self.parse_taxel_array(raw)
        msg = String()
        msg.data = json.dumps({
            "type": "telemetry",
            "device": "paxini_gen3",
            "ft": ft,
            "taxels": taxels,
            "ts": int(time.time() * 1000)
        })
        self.pub.publish(msg)

    def parse_force_torque(self, raw):
        # Implement per PaXini GEN3 Communication Protocol v1.0.5
        return {"fx": 0.0, "fy": 0.0, "fz": 0.0,
                "tx": 0.0, "ty": 0.0, "tz": 0.0}

    def parse_taxel_array(self, raw):
        # Returns flat list of taxel pressure values
        return []

def main():
    rclpy.init()
    node = PaxiniPublisher()
    rclpy.spin(node)

if __name__ == '__main__':
    main()

订阅主题并将数据记录到 JSONL 文件以进行离线训练：

# Subscribe and log to file
ros2 topic echo /paxini/tactile --no-arr > tactile_session.jsonl