BrainCo Revo II 社区

BrainCo Revo II 的 USB 波特率是多少？

BrainCo Revo II 通过 USB-CDC（USB 串行）进行通信 115200 波特率。 正好以 115200 打开端口 — 任何其他速率都会产生不可读的输出。 该设备枚举为 /dev/ttyACM0 Linux 上的 COM 端口或 Windows 上的 COM 端口。 命令是以换行符结尾的 JSON 字符串。

BrainCo Revo II 的 BLE GATT UUID 是什么？

BrainCo Revo II 公开带有 UUID 的 BLE GATT 服务 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb。 向特征写入命令 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb 并订阅通知 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb。 USB 和 BLE 传输使用相同的 JSON 命令格式。

钢琴按键模式如何工作？

钢琴模式对每个手指执行 4 阶段按压序列：阶段 1（20 毫秒）将手指延伸到中性悬停位置（0.15 闭合）； 第 2 阶段（30 毫秒）将手指向下驱动至与速度参数（0.55-0.95 闭合）成比例的按压深度； 第 3 阶段在请求的时间内按住按键； 第 4 阶段（20 毫秒）缩回到悬停状态。

不同的手指可以同时按下——每个手指的异步锁可以防止音符丢失。

如何校准 BrainCo Revo II 手指？

发送校准命令： {"cmd": "calibrate"}。 这会触发每个手指的波形序列：手完全打开，然后从拇指到小指的每个手指都关闭到 90%，然后再次打开，两次运动之间的步长为 120 毫秒。 挥手完成后，所有手指都会停留在中性悬停位置（15% 闭合）。 固件使用此序列来建立每个手指的行程限制。

我可以在没有物理设备的情况下控制 BrainCo Revo II 吗？

是的。 跑步 brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID 开始完全模拟手牌。 模拟模式包括位置读数上的高斯噪声、真实的命令计数跟踪以及完整的钢琴按键时序。 所有平台远程操作功能（手指位置栏、按压指示器、会话录制）都可以在没有硬件的情况下以相同的方式工作。 您还可以运行自检 --self-test 它会执行所有 API 方法。

BrainCo Revo II 上的拇指旋转比是多少？

BrainCo Revo II 拇指有 2 个自由度：弯曲和旋转。 当通过统一 API 设置拇指位置时，旋转是屈曲值的固定分数：旋转 = 屈曲 × 0.4 (THUMB_ROTATION_RATIO)。 这意味着拇指闭合 50% 时，旋转执行器移动至其范围的 20%。 索引到小指各有 1 个自由度（仅弯曲）。

我的串口在 Linux 上被“权限被拒绝”。 我该如何修复它？

将您的用户添加到 dialout 团体： sudo usermod -aG dialout $USER。 注销并重新登录以使组更改生效。 验证与 groups ——你应该看到 dialout 列出。 然后重试打开端口。

set_finger 和 set_pose 有什么区别？

set_finger 控制单个手指： {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} 其中 N 为 0–4，P 为 0–100（百分比）。 set_pose 通过一个命令自动设置所有五个手指： {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - 低延迟同步姿势更新的首选。