BrainCo Revo II 设置指南

安装Python依赖项

pip install pyserial websockets

连接并识别端口

通过 USB 连接 Revo II。 在 Linux 上，设备枚举为 /dev/ttyACM0 （如果存在其他 ACM 设备，则为 ttyACM1）。 在 Windows 上，检查设备管理器中的 COM 端口。

ls /dev/ttyACM*          # Linux — find the device
# Windows: check Device Manager → Ports (COM & LPT)

修复 Linux 上的权限

如果您收到权限被拒绝错误，请将您的用户添加到 dialout 组，然后注销并重新登录：

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the change to take effect

相同的 JSON 命令协议适用于 BLE GATT。 使用此路径进行无线部署。

安装BLE库

pip install bleak

扫描 Revo II

import asyncio
from bleak import BleakScanner

async def scan():
    devices = await BleakScanner.discover(timeout=5.0)
    for d in devices:
        print(d.address, d.name)

asyncio.run(scan())
# Look for a device named "BrainCo" or similar — note its address

是 GATT UUID

• 服务： 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• 写特征： 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• 通知特征： 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb

通过 BLE 连接并发送命令

import asyncio, json
from bleak import BleakClient

WRITE_CHAR = "0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb"
ADDRESS = "AA:BB:CC:DD:EE:FF"   # replace with your device address

async def main():
    async with BleakClient(ADDRESS) as client:
        # Close all fingers to 50%
        cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [50,50,50,50,50]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd.encode("utf-8"), response=False)
        await asyncio.sleep(1.0)
        # Open all fingers
        cmd2 = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [0,0,0,0,0]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd2.encode("utf-8"), response=False)

asyncio.run(main())

JSON 协议中的位置值是整数 0–100（闭合百分比）。 Python SDK 使用标准化浮点数 0.0–1.0 并在内部进行转换。

原始串行命令

import serial, json, time

port = serial.Serial("/dev/ttyACM0", baudrate=115200, timeout=1.0)

def set_pose(positions):
    pcts = [int(p * 100) for p in positions]
    cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": pcts}) + "\n"
    port.write(cmd.encode("utf-8"))

# Open all fingers
set_pose([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
time.sleep(1.0)

# Point with thumb extended, close others
set_pose([0.0, 0.8, 0.8, 0.8, 0.8])
time.sleep(1.0)

# Fist
set_pose([1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0])
time.sleep(1.0)

# Open again
set_pose([0.0] * 5)
port.close()

手指索引映射

• 0 — 拇指（2 DOF：屈曲 + 旋转 = 屈曲 × 0.4）
• 1 — 索引（1 自由度弯曲）
• 2 — 中（1 自由度弯曲）
• 3 — 环（1 自由度弯曲）
• 4 — Pinky（1 自由度弯曲）

设置单指

# Set index finger to 75% closure
cmd = json.dumps({"cmd": "set_finger", "finger": 1, "position": 75}) + "\n"
port.write(cmd.encode("utf-8"))

校准在固件中确定每个手指的行程限制。 在首次连接和任何机械调整后运行此操作。

校准顺序（自动）

1. 所有手指均打开至 0% 关闭
2. 等待 300 毫秒进行机械稳定
3. 对于每个手指（拇指→食指→中指→无名指→小指）：
   • 接近 90% 关闭 — 等待 120 毫秒
   • 打开至 0% 关闭 — 等待 120 毫秒
4. 所有手指都停留在悬停位置（15% 闭合）
5. 发送 {"cmd": "calibrate"} 锁定固件限制

通过 SDK 运行校准

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def calibrate():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")
    await ctrl.calibrate()   # runs full wave then sends calibrate cmd
    print("Calibration complete")
    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(calibrate())

这 brainco_revo_agent.py 通过 WebSocket 将 Revo II 连接到 RoboticsCenter 平台，从而实现远程操作、手指位置监控以及从浏览器收集演示数据。

启动代理

# Real hardware (USB)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --device /dev/ttyACM0

# Real hardware (BLE)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --ble AA:BB:CC:DD:EE:FF

# Mock mode — no hardware required
python brainco_revo_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

通过平台的钢琴模式

从浏览器遥控面板触发钢琴按键。 每次按下都会执行 4 相序列：伸出 (20 ms) → 驱动 (30 ms) → 保持 → 缩回 (20 ms)。 支持并发手指按压。

高级SDK API

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def main():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")

    # Set all fingers to 60% closure
    await ctrl.set_hand_pose([0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6])
    await asyncio.sleep(0.5)

    # Read current state
    snap = await ctrl.snapshot()
    print(snap["positions_dict"])   # {"thumb":0.6, "index":0.6, ...}

    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(main())