仿生手 — USB 和 BLE 控制
BrainCo Revo II 规格
BrainCo Revo II 开发人员文档中的完整技术规格。
物理与运动学
| 小贩 | 大脑公司 |
| 模型 | Revo II（左手配置） |
| 总自由度 | 6（拇指 2 个自由度 + 食指/中指/无名指/小指各 1 个自由度） |
| 拇指自由度 | 屈曲+旋转（旋转=屈曲×0.4） |
| 手指自由度 | 各 1 个自由度弯曲：食指、中指、无名指、小指 |
| 位置范围 | 0.0 = 全开 · 1.0 = 全关（标准化浮动） |
| 有线协议范围 | 0–100 整数（闭合百分比） |
USB-CDC接口
| USB接口 | USB-CDC（虚拟COM端口） |
| Linux设备 | /dev/ttyACM0 |
| 波特率 | 115200（准确——没有其他费率） |
| Python 依赖 | pyserial |
低功耗蓝牙 (BLE) GATT
| BLE 服务 UUID | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 写入特性 | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| 通知特征 | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| Python 依赖 | bleak |
命令协议
| 格式 | 以换行符结尾的 JSON，UTF-8 编码 |
| 设置手指 | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} — N：0–4，P：0–100 |
| 设置姿势 | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} — 所有五个位置都是原子的 |
| 校准 | {"cmd":"calibrate"} — 锁定固件行程限制 |
钢琴模式计时
| 第一阶段——扩展 | 20 毫秒，手指悬停位置（0.15 = 15% 闭合） |
| 第 2 阶段 — 驱动 | 30 ms，驱动至按压深度（0.55–0.95 与速度成正比） |
| 第三阶段——保持 | 可配置的持续时间 - 按下按键 |
| 第四阶段——撤回 | 20 毫秒，抬起回到悬停位置 |
| 按压深度范围 | 0.55（速度=0.0）至0.95（速度=1.0） |
| 悬停位置 | 0.15（15% 闭合 — 中性待压） |
| 并发压力机 | 是的 - 每指异步锁定，不会丢失音符 |
校准
| 校准步骤 | 每个手指 120 毫秒（波形顺序：拇指 → 小指） |
| 波形 | 打开 → 接近 90% → 打开（每个手指） |
| 校准后位置 | 所有手指悬停时都稳定下来（15% 闭合） |
| 结算延迟（开始） | 波开始前 300 毫秒 |
Haruka Hiwa SDK
| 遥测率 | 默认 10 Hz（可配置） |
| 平台代理 | brainco_revo_agent.py |
| Python 依赖项 | pyserial （USB） · bleak （蓝牙）· websockets （平台） |
| URDF | 适用于 ROS1 和 ROS2 |
| 快照字段 | 连接、模式、位置 (float[5])、positions_dict、is_pressing、any_pressing、current_note、command_count |