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机器人抓住器选择指南
如何选择合适的机器人抓住器:平行<unk> jaws,真空,柔软,精巧. 匹配抓住器类型到任务要求.
抓类型类别
抓住器是机器人遇到世界的地方.选择错误的抓住器是低抓住率成功率的最常见原因.有六个主要的抓住器类别,每个类别都适合不同的对象几何,表面特性和吞吐量要求.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| 灵巧手 | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
任务到抓地图
| Task | Recommended 夹爪 | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
系统集成
大多数现代抓住器提供ROS2驱动器或可以通过一个ROS2节点包装的简单的序列/Modbus命令来控制.
- **Robotiq 2F-85/140:**官方
T0 ROS2包. 发布抓住状态,接受位置/力命令. 与 MoveIt2抓住管道工作. - 在机器人上抓住器:
T1 通过TCP/IP包装. 简单的打开/关闭,有反 力. - 真空抓住器: 通常通过机器人控制器的数字I/O控制.通过机器人驾驶员I/O界面 (例如,
T2 GPIO服务) 进行ROS2集成. - **定制/3D打印的抓住器:**通过伺服电机 (Dynamixel或爱好伺服器) 控制. 使用
T3 ROS2包或直接通过GPIO使用PWM.
对于 OpenArm 1,我们为Robotiq 2F-85提供预测的抓住器集成,以及在基包中附加的定制3D打印的平行口腔抓住器.
选择检查列表
- 确定最小抓力:F = m * g *安全性_因素,通常安全性_因素 = 3-5)
- 目标大小范围是多少? (确定所需的冲击/开放宽度)
- 表面的特性? (光滑/透,孔状/密封,湿/干 - - 影响真空和摩擦抓)
- 几种不同物体? (1-3:专业抓住器;10+:适应性/柔软抓住器)
- 循环时间要求是什么? (真空抓住器最快:0.1秒抓住;精英手最慢:1-5秒)
- 需要IP级别吗 (清洁房间的IP40;湿/尘埃环境的IP67)
- 终端效应器的体重预算? (减去抓紧器的重量从臂的用量量中以可用性为单位)
- 通信协议? (必须与机器人控制器兼容)
开臂兼容的抓住器
OpenArm 1 具有标准ISO 9409-1-50的
- 包含: 定制3D打印的平行
部 (30毫米的冲动,伺服驱动,100g重量,200g抓力) - 建议升级: 机器人2F-85 (2500美元) -- 85毫米冲击,235N力,位置反
- 用于精巧的研究:
鱼手 - 用于吸收任务: OnRobot VGC10 (价值1800美元) 配备真空杯
抓类型类别
抓住器是机器人遇到世界的地方.选择错误的抓住器是低抓住率成功率的最常见原因.有六个主要的抓住器类别,每个类别都适合不同的对象几何,表面特性和吞吐量要求.
| Type | Examples | Force / Stroke | Weight | Price | Best For |
|---|---|---|---|---|---|
| Parallel Jaw (2-finger) | Robotiq 2F-85, OnRobot RG2, Schunk EGP | 20-235 N / 20-85 mm | 0.3-1.0 kg | $1,500-$5,000 | Rigid objects, boxes, cylinders, machine tending |
| Vacuum / Suction | OnRobot VGC10, Schmalz, Piab | 15-150 N holding / N/A | 0.2-0.8 kg | $500-$3,000 | Flat surfaces, boxes, packaging, sheet material |
| Magnetic | Schunk EMH, OnRobot MG10 | 3-15 kg holding / N/A | 0.5-2.0 kg | $1,000-$3,000 | Ferrous metal parts, sheet metal, stamped components |
| Soft / Compliant | Soft Robotics mGrip, RightHand RightPick | 5-30 N / adapts to shape | 0.2-0.5 kg | $2,000-$8,000 | Delicate/irregular items, food, produce, e-commerce |
| 3-Finger Adaptive | Robotiq 3-Finger, Barrett BH8-282 | 15-60 N / 0-155 mm | 1.0-2.3 kg | $5,000-$15,000 | Mixed objects, research, high-variety bin picking |
| 灵巧手 | Allegro Hand, LEAP Hand, Orca Hand | 2-10 N per finger / 12-24 DOF | 0.5-4.0 kg | $2,000-$120,000 | In-hand manipulation, tool use, dexterity research |
任务到抓地图
| Task | Recommended 夹爪 | Why |
|---|---|---|
| Pick-and-place (rigid boxes) | Vacuum or Parallel Jaw | Vacuum for top-down picks on flat surfaces; parallel jaw for side grasps |
| Bin picking (mixed objects) | Soft gripper or 3-finger adaptive | Adapts to unknown shapes; tolerates pose uncertainty |
| CNC machine tending | Parallel jaw (long stroke) | Rigid grasp on machined parts; IP67 rating for coolant |
| Food handling | Soft gripper (food-grade silicone) | Gentle grip, FDA-compliant materials, washable |
| Sheet metal handling | Magnetic or vacuum | Magnetic for ferrous; vacuum with flat cups for non-ferrous |
| Research data collection | Parallel jaw (Robotiq 2F-85) | Standard in research; excellent ROS2 support; reproducible results |
| Dexterous manipulation research | Dexterous hand | Required for in-hand rotation, tool use, and fine manipulation |
系统集成
大多数现代抓住器提供ROS2驱动器或可以通过一个ROS2节点包装的简单的序列/Modbus命令来控制.
- **Robotiq 2F-85/140:**官方
T4 ROS2包. 发布抓住状态,接受位置/力命令. 与 MoveIt2抓住管道工作. - ** 通过TCP/IP包装. 简单的打开/关闭,带有反
力. - 真空
: 通常通过机器人控制器的数字I/O控制.通过机器人驾驶员的I/O界面 (例如,T6 GPIO服务) 实现ROS2集成. - **定制/3D打印的抓住器:**通过伺服电机 (Dynamixel或爱好伺服器) 控制. 使用
T7 ROS2包或直接通过GPIO PWM.
对于 OpenArm 1,我们为Robotiq 2F-85提供预测的抓住器集成,以及附加在基包中的定制3D打印平行
选择检查列表
- 确定最小抓力:F = m * g *安全性_因素,通常安全性_因素 = 3-5)
- 目标大小范围是多少? (确定所需的冲击/开放宽度)
- 表面的特性? (光滑/透,孔状/密封,湿/干 - - 影响真空和摩擦抓)
- 几种不同物体? (1-3:专业抓住器;10+:适应性/柔软抓住器)
- 循环时间要求是什么? (真空抓住器最快:0.1秒抓住;精英手最慢:1-5秒)
- 需要IP级别吗 (清洁房间的IP40;湿/尘埃环境的IP67)
- 终端效应器的体重预算? (减去抓紧器的重量从臂的用量量中以可用性为单位)
- 通信协议? (必须与机器人控制器兼容)
开臂兼容的抓住器
OpenArm 1 具有标准ISO 9409-1-50的
- 包含: 定制3D打印的平行
部 (30毫米的冲动,伺服驱动,100g重量,200g抓力) - 建议升级: 机器人2F-85 (2500美元) -- 85毫米冲击,235N力,位置反
- 用于精巧的研究:
鱼手 - 用于吸收任务: OnRobot VGC10 (价值1800美元) 配备真空杯