Краткое руководство: Прежде чем начать
Прочтите это в первую очередь. Тактильная перчатка Juqiao представляет собой датчик давления из тканого волокна, а не перчатку для захвата движения. На этой странице объясняется, что он измеряет, с какой рукой робота он соединяется, варианты подключения (проводной USB) и что у вас будет работать после завершения настройки.
Что измеряет перчатка Juqiao
Тактильная перчатка Juqiao — это датчик распределения давления, а не трекер угла сустава. Это важное различие:
- Что он измеряет: Распределение контактного давления по 64 чувствительным узлам, охватывающим всю ладонь, подушечки пальцев и кончики пальцев — с частотой до 200 Гц.
- Что НЕ измеряется: Углы суставов пальцев или поза руки. Он не говорит вам, где находятся пальцы в пространстве.
Это означает, что перчатка Цзюцяо не является автономным устройством ввода телеуправления для ручного управления роботом. Это тактильный сенсорный слой, который дополняет другое устройство ввода (например, систему захвата движения, контроллеры VR или собственный режим соответствия Orca Hand). Его основная ценность заключается в захват контактной силы во время демонстраций для обучения политике.
Самый распространенный вариант использования: Надевайте перчатку Цзюцяо во время телеоперации вручную. Перчатка захватывает как сильно ты нажимаешь при захвате — этот тактильный сигнал записывается вместе с данными суставов робота для тренировки контактной политики.
С чем это сочетается?
Перчатку Juqiao можно носить с любой ручной системой робота. Сопряжение определяет, как тактильные данные будут использоваться в вашем конвейере.
Рука Орки
Самая сильная пара. Надевайте перчатку во время телеуправления «Рукой Орки» в режиме соответствия. Данные о давлении в перчатках отражают качество захвата, которое невозможно выразить только в положении суставов.
РекомендуетсяРука Уцзи / Пользовательские руки
Любая ловкая рука робота с тактильной способностью кончика пальца может использовать перчатку Juqiao для измерения контакта со стороны человека во время демонстраций.
СовместимыйАвтономное зондирование
Используйте автономную перчатку для изучения моделей захвата человека, измерения площади контакта во время манипуляций или аннотирования существующих наборов видеоданных с помощью сигналов давления.
ПоддерживаетсяVR-отслеживание рук
В сочетании с отслеживанием рук Meta Quest: VR определяет углы суставов, перчатки — контактное давление. Вместе они образуют законченный ловкий демонстрационный сигнал.
Исследовательское использованиеПроводное USB-соединение
Перчатка Juqiao подключается через USB CDC последовательный — тот же протокол, что и стандартный последовательный порт. Беспроводной версии на данный момент нет. USB-кабель выходит из манжеты на запястье и подключается непосредственно к хост-компьютеру.
Задержка
Высокочастотная версия достигает полная выборка до 200 Гц. Задержка туда и обратно от контакта до обратного вызова Python составляет примерно 5–8 мс по USB, в основном за счет интервала опроса USB ОС. При частоте 200 Гц интервал каждой выборки составляет 5 мс — этого достаточно для регистрации переходных процессов начала контакта, событий проскальзывания и отслеживания динамики в реальном времени.
Прокладка кабелей для телеуправления
USB-кабель длиной 1,5 м обеспечивает достаточный радиус действия для манипуляций на столе. Для выполнения задач выше высоты стола используйте удлинительный кабель USB или концентратор USB, закрепленный на запястье оператора. Кабель должен быть проложен так, чтобы не ограничивать вращение запястья — проложите его вдоль предплечья и закрепите на рукаве.
Никакого сопряжения или обновления прошивки не требуется: Перчатка выглядит как стандартное последовательное устройство USB CDC. Ни в одной ОС не требуется установка специального драйвера — он отображается как /dev/ttyACM0 (Линукс), /dev/tty.usbmodem* (macOS) или COMx (Окна).
Сколько времени занимает установка?
Juqiao Glove — это самое быстрое оборудование в этой экосистеме, которое можно загрузить — от коробки до данных о давлении в реальном времени менее чем за 10 минут.
Полная автономная установка: менее 15 минут. Интеграция с системой роботизированной руки добавляет еще 20–30 минут на синхронизацию меток времени.
Контрольный список оборудования
-
Тактильная перчатка Juqiao (левая или правая рука) 64-узловой датчик давления тканого волокна. Доступны в высокочастотной (200 Гц) и стандартной (50 Гц) версиях. Контакт SVRC для уточнения цен и заказа →
-
Кабель USB-A (1,5 м, в комплекте) Поставляется с перчаткой. На манжете имеется стандартный разъем USB-A. Доступны удлинители, если вам нужна большая длина кабеля.
-
Хост-ПК (любая ОС) Python 3.9+ в macOS, Linux или Windows. Стандартный драйвер USB CDC — установка специального драйвера не требуется.
-
Ловкая рука робота (для телеоперации) Orca Hand, Wuji Hand или совместимый. Перчатка работает автономно для измерения давления, но для полного телеоперирования + конвейера сбора данных требуется рука робота.