Бимануальный комплект TRLC-DK1
Самый полный ресурс DK1 в Интернете. От распаковки до записи вашего первого набора данных для двуручного обучения ИИ — каждый шаг здесь. 9 страниц, посвященных настройке оборудования, программного обеспечения, сбору данных, учебным пособиям, безопасности и сообществу.
Ваш путь установки
Выполните следующие действия после распаковки DK1. Всего занимает около 2 часов.
Распаковка и сборка
Проверьте содержимое, проверьте соединения сервопривода, смонтируйте настольное оборудование.
Настройка программного обеспечения / установка LeRobot
Клонируйте репозиторий trlc-dk1, установите его как плагин LeRobot с помощью uv pip install -e .
Обнаружение и калибровка портов
Запустите lerobot-find-port, назначьте порты ttyACM*, откалибруйте каждую руку.
Первый сеанс телеоперации
Запустите lerobot-teleoperate, проверьте отслеживание лидера и последователей.
Бимануальная запись данных
Используйте lerobot-record с типами устройств bi_dk1_follower и bi_dk1_leader.
Обзор оборудования
Совместимые модели ИИ
DK1 записывает данные в формате LeRobot, совместимом с ведущими политиками имитационного обучения.
ACT
Трансформатор Action Chunking Transformer — идеально подходит для двуручного перемещения. Прогнозирует последовательность действий на основе наблюдений камеры.
Посмотреть модель →Политика распространения
Лучше всего подходит для контактных бимануальных манипуляций. Генерирует плавные траектории, используя шумоподавляющую диффузию в суставном пространстве.
Посмотреть модель →OpenVLA
Бимануальные задачи, обусловленные языком. Сочетает понимание языка видения с прогнозированием действий робота.
Посмотреть модель →Технические руководства
Подробная документация, охватывающая каждый уровень программного и аппаратного стека DK1.
Сообщество
У вас есть вопрос или вы хотите поделиться своей сборкой DK1?
Форум ДК1 → Сообщество URDF → Часто задаваемые вопросы и поддержка →