Учебники по DK1
Кураторские пошаговые руководства по работе с биручным комплектом TRLC-DK1. От первого обнаружения порта до обучения вашей первой двуручной политике ACT — все организовано по темам и уровням сложности.
Начните здесь
Впервые в DK1? Следуйте этим руководствам по порядку. Каждый основывается на предыдущем.
От нуля до бимануального сбора данных за один день
-
1Сначала прочтите Краткое руководство Контрольный список оборудования, оценка времени, предварительные требования к программному обеспечению и двуручная ориентация лидера/последователя. Чтение занимает 10 минут; экономит часы отладки.
-
2Распаковка и сборка оборудования Проверьте содержимое, осмотрите оба кронштейна, установите настольное оборудование, подключите кабели USB-C и подайте питание. ~45 минут.
-
3Установите плагин LeRobot + DK1. Клонируйте репозиторий trlc-dk1, установите его с помощью uv, убедитесь, что тип устройства bi_dk1_follower зарегистрирован. ~30 минут.
-
4Обнаружение портов и настройка рычага Запустите lerobot-find-port для каждой руки, назначьте порты ttyACM*, создайте двуручную конфигурацию YAML. ~20 минут.
-
5Калибровка ведущего и ведомого рычагов Запустите процедуру калибровки для каждого рычага отдельно. Калибровку необходимо повторить, если вы отключите или переустановите сервоприводы. ~20 минут.
-
6Первый сеанс телеоперации Запустите lerobot-teleoperate и убедитесь, что ведомый рычаг следует за ведущим с минимальной задержкой и без колебаний. ~30 минут.
-
7Запишите свой первый бимануальный набор данных Выполните 8-этапный рабочий процесс записи: проверка безопасности, проверка камеры, настройка сцены, команда записи LeRobot, просмотр, отправка в HuggingFace. ~1 час.
Настройка и оборудование
Физическая сборка, назначение портов и правила udev для постоянных привязок портов.
Распаковка и сборка
Комплектация: контрольный список проверки сервоприводов, настольное крепление для обоих рычагов и прокладка кабелей для двуручного рабочего пространства.
Обнаружение портов и правила udev
Как определить, какой порт ttyACM принадлежит какому рычагу, и как создать правила udev, чтобы назначения сохранялись после перезагрузки.
Калибровка ведущего и ведомого рычага
Пошаговая калибровка для каждой руки. Когда проводить повторную калибровку, как проверить качество калибровки и что делать, если соединения смещаются.
Бимануальная безопасность на рабочем месте
Предотвращение столкновений между двумя рычагами, процедуры аварийной остановки, настройка безопасной зоны и последовательность выключения обоих рычагов.
Программное обеспечение и SDK
Установка плагина DK1, настройка LeRobot, двуручное управление ROS2 и использование Python API.
Установка плагина DK1 LeRobot
Клонируйте trlc-dk1, установите с помощью uv, убедитесь, что типы устройств bi_dk1_follower и bi_dk1_leader зарегистрированы в LeRobot.
Настройка биручного управления ROS2
Соберите пакет trlc-dk1-ros2, запустите обе руки с помощью файла биручного запуска и отправьте команды траектории каждой руке.
Биручное управление Python API
Прямое управление обеими руками с помощью BimanualDK1, одновременное считывание состояний суставов с обеих рук и выполнение пользовательского цикла «лидер-последователь».
Бимануальное моделирование MuJoCo
Запустите бимануальную модель DK1 в MuJoCo, протестируйте политики телеоперации в sim перед развертыванием оборудования и сгенерируйте синтетические данные обучения.
Телеоперация
Техники телеоперации лидера/ведомого, эргономика рабочего места и советы по качеству демонстрации.
Первый сеанс бимануальной телеоперации
Проверьте отслеживание лидера и последователей, настройте эргономику рабочего места для работы двумя руками и отработайте процедуру запуска и выключения.
Телеоперация для качественных демонстраций
Последовательная демонстрационная техника, как координировать работу двух рук при выполнении задач по захвату и перемещению, а также типичные ошибки оператора, которых следует избегать.
Руководство по телеоперации (полное)
Комплексный охват оборудования, программного обеспечения и лучших практик телеоперации на всех платформах роботизированных манипуляторов, поддерживаемых SVRC.
Сбор данных и обучение
Запись бимануальных эпизодов, качество набора данных и обучение ACT на ваших данных.
Аппаратные соединения для бимануальной записи
Две руки, две камеры, проводка питания, назначение шины USB и проверка синхронизации перед первым сеансом записи.
8-шаговый рабочий процесс бимануальной записи
Проверка безопасности, проверка камеры, настройка сцены, команда записи LeRobot, просмотр эпизода и отправка в HuggingFace Hub.
Схема бимануального набора данных LeRobot
Схема эпизода, специфичная для DK1: 16-мерные векторы действий/наблюдений, поле Arm_sync_delta_ms и структура каталогов для бимануальных наборов данных.
Тренируйте ACT на бимануальных данных DK1
Настройте и запустите обучение ACT с настройкой chunk_size для двуручных задач. Почему ACT превосходит одношаговую политику в плане скоординированных манипуляций двумя руками.
Ресурсы сообщества и дополнительная литература
Внешние учебные пособия, сборки сообщества и пути обучения SVRC для пользователей DK1.
- › Схема обучения DK1 (Академия SVRC)
- › Обзор конвейера сбора данных
- › Руководство по сбору данных о роботах
- › Руководство по передовому опыту телеоперации
- › trlc-dk1 GitHub (исходный код плагина)
- › Сообщество URDF (Андреас Кепф)
- › Форум DK1 (задавайте вопросы, делитесь сборками)
- › Центр сообщества DK1