Ловкая рука с открытым исходным кодом

Рука Орки

Ловкая рука с 17 степенями свободы с полностью открытым исходным кодом — 5 пальцев управляются 17 сервоприводами Feetech STS3215 по одной последовательной шине USB 3 Мбит/с. ROS не требуется: orca_core Python SDK соединяет, калибрует и управляет всеми соединениями менее чем за 10 строк кода. Лицензия MIT на модели MuJoCo MJCF для бимануального моделирования.

Начать установку → Путеводитель по исследованиям →
17
Степени свободы
5
Пальцы
3 Мбит/с
Скорость последовательной шины
MIT
Лицензия с открытым исходным кодом
Начиная

Ваш путь установки

Следуйте этим шагам, чтобы пройти путь от распаковки до первого ловкого захвата. Всего занимает около 3–4 часов.

1

Сборка и проверка

Соберите модули пальцев, проложите сухожилия, прикрепите к пластине запястья.

~90 мин.
2

Установка программного обеспечения

Установите ROS2, прошейте прошивку, настройте пакет orca_core.

~45 мин.
3

Калибровка

Установите нулевое положение пальцев, отрегулируйте натяжение сухожилий на каждый палец.

~30 мин.
4

Первый тест на захват

Откройте и закройте каждый палец по отдельности, проверьте отслеживание

~20 мин.
5

Сбор данных

Подключитесь к OpenArm или совместимому манипулятору, управляйте телеоперацией, записывайте эпизоды

Непрерывный
Открыть полное руководство по установке →
Технический обзор

Обзор оборудования

Общая глубина резкости 17 — пальцы, оси отведения, запястье
Пальцы 5 — большой палец (4 ГРИП), указательный/средний/безымянный/мизинец (по 3 ГРИП)
Приводы Сервоприводы Feetech STS3215 ×17 со скоростью 3 Мбит/с
ПЗУ для большого пальца Отведение ±65°, MCP ±45°, PIP −20°…+140°, DIP −20°…+120°
Наручное ПЗУ ±60° изгиб/выдвижение
Режим управления current_based_position (по умолчанию); ток, скорость, положение также поддерживаются
SDK orca_core — Python 3.9+, через Poetry или pip (ROS не требуется)
Моделирование MuJoCo MJCF (orcahand_description) — левая, правая, бимануальная сцена
Связь Последовательный порт USB — /dev/ttyUSB0 (Linux) или /dev/tty.usbserial-* (macOS)
Устанавливать Стандартный фланец манипулятора робота (совместим с ISO 9283)
Лицензия Массачусетский технологический институт — orcahand.com
Полные характеристики →
Глубокие погружения

Исследования и руководства

Контент, курируемый SVRC, охватывает весь набор Orca Hand — от сборки до изучения политики.

Руководство по ловким рукам с открытым исходным кодом → Руководство по сборке и настройке → Полные характеристики → Официальная документация по рукам Orca → Репозиторий orca_core на GitHub → Сообщество и часто задаваемые вопросы →
Получить помощь и поделиться

Сообщество

Есть вопросы или хотите поделиться своей сборкой?

Форум Orca Hand → Гитхаб → Сообщество и часто задаваемые вопросы →

Готовы строить?

Файлы дизайна с открытым исходным кодом, документация и код контроллера — все, что вам нужно для начала работы.

Начать руководство по установке Руководство по исследованиям Связаться с нами