Датчики и периферийные устройства
Технические характеристики тактильных перчаток Juqiao
Полные технические характеристики прецизионной текстильной электронной кожи Juqiao Precision Textile Electronic Skin (高频版 / высокочастотная версия), матрицы датчиков, модуля сбора данных и формата последовательного вывода.
Проверьте документацию на продукт.
Некоторые приведенные ниже значения (диапазон давления, точное количество узлов, экологические характеристики) основаны на спецификациях V2.3 и двуязычной версии V1.0, а также на классе датчика. Всегда сверяйтесь с официальной спецификацией перед завершением проектирования оборудования. Свяжитесь с Juqiao Precision по адресу jq-industries.com или info@jq-industries.com для последней ревизии.
Датчик — Текстильная Электронная Кожа (Высокочастотная Версия)
| Продавец | Точность Цзюцяо / Точность JQ |
| Название продукта (CN) | 织物电子皮肤（高频版） |
| Название продукта (EN) | Текстильная электронная кожа — высокочастотная версия |
| Спецификация версии | В2.3 (КН); V1.0 CN-EN двуязычный |
| Сенсорная технология | Тканое проводящее волокно — пьезорезистивная текстильная матрица |
| Форм-фактор | Гибкая текстильная перчатка или конформный сенсорный лист |
| Зонирование охвата | Полная рука: ладонь, подушечки пальцев и кончики пальцев (вариант в перчатках). |
| Чувствительные узлы | 64 (многоточечный массив; подтвердите общее количество и расположение из спецификации) |
| Тип измерения | Нормальное давление (распределение контактной силы); отсутствие компонентов сдвига или крутящего момента |
| Диапазон давления | 0 – 200 кПа |
| Разрешение АЦП | 16 бит на каждый чувствительный узел |
| Полномасштабное значение АЦП | 0xFFFF ≈ 200 кПа (подтвердить по калибровочному листу) |
| Частота выборки | Полный массив до 200 Гц (высокочастотная версия) |
| Время ответа | < 10 мс (типичное) |
| Задержка (от датчика к USB) | < 5 мс при 200 Гц |
Физические и экологические
| Минимальный радиус изгиба | < 0,1 мм — свободно складывается без повторной калибровки |
| Долговечность | Испытано на удар автомобильного класса; сохраняет эластичность и отскок после многократной деформации |
| Воздухопроницаемость | Да — сохраняется стандартная воздухопроницаемость текстиля. |
| сопротивление электромагнитным помехам | Высоковолоконная конструкция изначально изолирует электромагнитные помехи |
| Рабочая температура | 0–60 °C (типично) |
| Разъем | Ленточный кабель FPC к модулю сбора данных |
Модуль сбора данных
| Хост-интерфейс | Полноскоростной USB 2.0 — представлен как последовательное устройство CDC ACM. |
| Последовательная скорость передачи данных | 921600 бит/с (по умолчанию; настраивается с помощью инструмента конфигурации) |
| Поддержка ОС (Linux/macOS) | Драйвер не требуется — драйвер CDC ACM встроен в ядро. |
| Поддержка ОС (Windows) | Драйвер CP210x или CH340 (входит в комплект); Windows 10/11 |
| Источник питания | Питание от шины через USB (5 В, < 500 мА) |
| Инструмент настройки | Графический интерфейс Windows x64 — устанавливает частоту дискретизации, маску канала, смещения калибровки. |
| Конфигурация Linux/macOS | Команды программного обеспечения по последовательному протоколу (документ протокола V2.3) |
Формат вывода последовательного кадра
| Поле | Размер | Описание |
|---|---|---|
| 0xAA 0x55 | 2 байта | Начальный разделитель — байты синхронизации для выравнивания кадров. |
| N | 1 байт | Количество каналов — количество активных узлов зондирования в этом кадре. |
| давления[0..N-1] | N × 2 байта | 16-битное значение давления с прямым порядком байтов без знака на каждый чувствительный узел; 0x0000 = нет давления, 0xFFFF ≈ 200 кПа |
| CRC16 | 2 байта | Контрольная сумма CRC16 по количеству каналов и массиву давлений; проверить в производственном коде |
Общая длина кадра = 5 + 2N байт. При N = 64 каналах каждый кадр имеет размер 133 байта. При частоте 200 Гц устойчивая скорость передачи данных составляет примерно 213 КБ/с — что вполне соответствует полной скорости USB 2.0.
Формат телеметрии платформы (платформа Fearless)
| Протокол | WebSocket — кадры JSONL |
| Конечная точка | /api/teleop/ws |
| Поле регистрации: тип_устройства | "juqiao_textile_skin" |
| Поле регистрации: возможности | ["тактильный", "pressure_array", "телеметрия"] |
| Поле телеметрии: давление | Плоский массив из N 16-битных целых чисел без знака (по одному на канал). |
| Поле телеметрии: ts | Метка времени Unix в миллисекундах (целое число) |
| Идентификаторы бимануальных членов | «перчатка-цзюцяо-правая» / «перчатка-цзюцяо-левая» |
| Конечная точка создания сеанса | POST/api/teleop/сессии/создать-SDK |
| Предварительный просмотр GloveWorkbench | Двухмерная тепловая карта давления с использованием схемы расположения каналов к узлам из спецификации |
Сравнение с Paxini GEN3 (жесткая тактильная плитка)
| Подложка датчика | Текстиль (Juqiao) или жесткая плитка (Paxini) — ткань соответствует; плитка имеет фиксированную геометрию |
| Тип измерения | Нормальное распределение давления (Juqiao) в сравнении с 6-осевой силой/крутящим моментом на плитку (Paxini) |
| Зона покрытия | Вся рука на одной сплошной поверхности (Цзюцяо) или дискретное размещение плитки (Паксини) |
| Лучшее для | Площадь контакта, карта давления, обнаружение скольжения на большой податливой поверхности (Juqiao) и разложение силы на кончик пальца (Paxini) |
| Интерфейс | Последовательный порт USB CDC (Juqiao) и USB/SPI (Paxini GEN3) |
Контакты и закупки.
Точность Цзюцяо: jq-industries.com · info@jq-industries.com. Члены SVRC могут связаться с Команда аппаратного обеспечения SVRC за помощь в закупке образцов и знакомство с командой JQ Industries.