Путь обучения · Средний · Необходимое оборудование

DK1 Bimanual: от настройки для обучения двуручной работе

Структурированный последовательный путь, который приведет вас от настройки оборудования к запуску обученной политики двуручного имитационного обучения одновременно на обоих плечах DK1. Предназначен для учащихся, прошедших курс OpenArm или имеющих эквивалентный опыт работы с робототехникой одной рукой.

Общее время ~16 часов
Сложность Средний
Аппаратное обеспечение Комплект ДК1 (2 руки) + ведущий контроллер + 2 камеры
Предварительные условия Полный путь OpenArm ИЛИ эквивалентный опыт
Вариант моделирования Да — MuJoCo бимануальный
Вы будете строить Двуручная политика выбора и размещения, обученная с помощью ACT

Прежде чем начать — проверьте эти предварительные условия

  • Завершен путь OpenArm 101. или иметь опыт телеоперации одной рукой и сбора данных
  • Удобство работы с основами ROS 2 (файлы запуска, проверка тем, совместный мониторинг состояния)
  • Установлен Python 3.10 или выше; знаком с виртуальными средами и pip
  • Доступ к комплекту DK1 (оба ведомых рычага + ведущий контроллер) или бимануальный симулятор MuJoCo
  • Ubuntu 22.04 или 24.04 — macOS и Windows не поддерживаются для аппаратной работы.
  • Около 16 часов общего времени, в идеале распределено на 4–5 занятий.

Не уверены, готовы ли вы? Читать Блок 0 — он сопоставляет аппаратное обеспечение DK1 с тем, что вы уже знаете из OpenArm, и точно сообщает, в чем отличие.

Ваш путь с первого взгляда

Заполните блоки по порядку. Для каждого блока предусмотрена четкая проверка готовности — в бимануальных системах связь между блоками более тесная, поэтому не пропускайте вперед.

0

Прежде чем начать: бимануальная ориентация Необходимый

Почему две руки? Контрольные списки аппаратного и программного обеспечения. Объясняется концепция лидера/последователя. Оценка времени и где получить помощь.

~30 мин · Без кода
1

Установите и подключите два кронштейна Необходимый

Физический монтаж для двуручного рабочего пространства, установка ведущего и ведомого рычага, размещение камеры для полного покрытия рабочего пространства.

~3 часа
2

Настройка управления лидером/последователем Необходимый

Установка SDK для двуручного управления, настройка сопряжения, проверка соединения Python для обеих рук, проверка синхронизации.

~2 часа
3

Телеоперируйте свою первую бимануальную задачу Необходимый

Изучите двуручное дистанционное управление, откалибруйте рабочее пространство для двух рук, попрактикуйтесь в передаче куба и достигните 5-минутного непрерывного этапа.

~2 часа
4

Запись синхронизированных бимануальных демонстраций Необходимый

Почему бимануальный сбор данных сложнее. Формат бимануального набора данных LeRobot. Запись рабочего процесса и контрольный список качества. Цель: 100 чистых демо.

~3 часа
5

Обучение бимануальной политике с помощью ACT Необходимый

Почему ACT превосходно справляется с бимануальной координацией. Команда обучения, чтение кривых бимануального обучения, гиперпараметров. Цель: >60% успеха.

~4 часа
6

Запустите и улучшите свою бимануальную политику Необходимый

Настройка вывода для двух рычагов, протокол бимануальной оценки, уникальные для бимануала режимы отказа и маховик данных для улучшения.

~2 часа

Разбивка по времени

Единица Тема Время
Блок 0Бимануальная ориентация~30 мин.
Блок 1Настройка оборудования~3 часа
Блок 2Конфигурация лидера/последователя~2 часа
Блок 3Первая бимануальная телеоперация~2 часа
Блок 4Сбор данных (100 демонстраций)~3 часа
Блок 5Обучение политике ACT~4 часа
Блок 6Развертывание и улучшение~2 часа
Общий ~16 часов 30 минут
Начальный блок 0 — Ориентация →

Занимает около 30 минут. Охватывает концепции и контрольные списки, специфичные для бимануального управления, перед началом любых работ с оборудованием.