Назад к Glossary
Нулевая динамика
Внутренняя динамика нелинейной системы, когда выход ограничен быть тождественно нулевым. Для робота с выходом положения нулевая динамика соответствует внутренним движениям, невидимым в выходе. Устойчивая нулевая динамика (системы минимальной фазы) необходимы для устойчивости управления с обратной связью по выходу. Недоприводные роботы часто имеют нетривиальную нулевую динамику.