Визуальное сервоуправление
Визуальное сервоуправление использует обратную связь от камеры в замкнутом контроллере для направления робота к цели, определённой в пространстве изображения (Image-Based Visual Servoing, IBVS) или в 3D-пространстве, оценённом из изображений (Position-Based Visual Servoing, PBVS). В IBVS контроллер минимизирует ошибку между обнаруженными визуальными признаками (ключевые точки, ограничивающие прямоугольники объектов) и их желаемыми позициями в плоскости изображения, без явного вычисления 3D-поз. Визуальное сервоуправление привлекательно, потому что оно напрямую компенсирует ошибки калибровки и неправильное выравнивание камеры и робота. Современные варианты с глубоким обучением обучают нейронные сети выдавать команды скорости сервоуправления непосредственно из необработанных изображений, обеспечивая надёжное выравнивание с новыми объектами. Посмотрите в действии: магазин оборудования →