Назад к Glossary
Кинематика скоростей
Математическое соотношение между скоростями суставов и скоростями конечного эффектора, выраженное через матрицу Якобиана. Кинематика скоростей необходима для управления скоростью в декартовых координатах в реальном времени, телеоперации и анализа особых точек. Якобиан отображает скорости суставов в декартовы скорости (прямое преобразование) и команды скорости в декартовых координатах в скорости суставов (обратное преобразование).