Назад к Glossary
Управление скользящим режимом
Надежный нелинейный метод управления, который принуждает состояние системы на предопределенную поверхность (поверхность скольжения) в пространстве состояний, а затем ограничивает его скольжение вдоль этой поверхности к желаемому равновесию. Управление скользящим режимом нечувствительно к согласованным неопределенностям и возмущениям, что делает его пригодным для роботов с неопределенной динамикой. Основная проблема — дребезжание (высокочастотное переключение вблизи поверхности).