Назад к Glossary
Избежание сингулярности
Методы предотвращения попадания робота в сингулярные конфигурации или приближения к ним во время движения. Методы включают: планирование траектории в пространстве суставов, которое обходит сингулярные области, демпфированный псевдообратный якобиан наименьших квадратов (добавляет демпфирующий член вблизи сингулярностей) и избежание на основе избыточности (использование дополнительных степеней свободы для поддержания расстояния от сингулярностей).