Назад к Glossary
Сингулярность
Конфигурация робота, в которой якобиан теряет ранг, что означает потерю одной или нескольких степеней свободы в декартовом пространстве. В сингулярностях определённые декартовы скорости становятся невозможными (или требуют бесконечных скоростей суставов). Распространённые типы сингулярностей: плечевая сингулярность, локтевая сингулярность, запястная сингулярность. Планировщики траекторий и контроллеры должны обнаруживать и избегать или обрабатывать сингулярности.