Назад к Glossary
Управление разрешённой скоростью
Метод управления на основе скорости, который использует якобиан для отображения желаемых скоростей конечного эффектора в декартовых координатах на скорости суставов: dq = J⁻¹(q) · dx. Это основа большинства интерфейсов телеоперации, где человек задаёт команды скорости в декартовых координатах. Вблизи особенностей якобиан становится плохо обусловленным; методы затухающих наименьших квадратов (DLS) или транспонирования якобиана обеспечивают численную устойчивость.